[发明专利]无人驾驶智能机器人的位置推算方法

权利要求书

1.一种无人驾驶智能机器人的位置推算方法，其特征在于包括如下步骤：

地图信息做成所述方法，将接受路径测试装置，所获取的信息，把从车轮计数器获取的移动距离数据和从 9 轴传感器获取的数值，追加到所述方法的PDR表中；然后基准点设定在每次获取的PDR表信息的开始点上；对于不断追加的PDR 表信息进行模拟移动距离计算，根据其计算结果，推算出移动后的自身位置；推算移动位置的最后与环境地图进行比较，图像的扫描匹配处理完成后，认为位置推定成功；

推算使用的环境地图，是在激光传感器的测试数据换算成图像信息地图，并且具有尤度计算功能的环境地图；

采用贪欲法，基于低解像度的地图，反复进行旋转，平行移动，与环境地图进行图像的扫描匹配；接着，前次高解像度地图为标准，较前次低分解度进行旋转，平移；反复进行与地图的一至性匹配；图像的解像度根据前次推侧成功的开始时间，定义反复匹配时的初始地图的解像度；

推算成功后，被利用的车轮计数器和9 轴传感器的积累数据，被一次性清零。

2.如权利要求1所述的无人驾驶智能机器人的位置推算方法，其特征在于：在制作环境地图时，地图数据的要求如下：

1）记录环境地图的开始制作点的数据；

2）自身位置推算完成时，自身位置推算值与环境地图数值最接近的距离数值，且大于规定的最小距离的数值；

3）自身位置的推算值与环境地图数据的一致性（扫描匹配，Scan matching）达到一定基准以上的数值，最后，保留图像数据变换前 LRF 数据，可随时进行备用加工。