[发明专利]一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘

权利要求书

1.一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，包括多个全向全驱模块、底板（14）和分别固连在底板（14）两侧的两个U形板（13），全向全驱模块安装在U形板（13）上，每个全向全驱模块包括RR旋转平台（10）、独立悬架、轮子（1）和用于驱动轮子（1）围绕轮轴旋转的第一动力单元，RR旋转平台（10）由第二动力单元驱动且能够围绕垂直方向的Z轴转动，所述独立悬架的上部固接在RR旋转平台（10）下端，独立悬架的下部与第一动力单元固连，独立悬架包括弹性元件（8），用于保持轮子（1）始终着地且对机器人底盘减震。

2.根据权利要求1所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，第一动力单元包括直行电机（7）和与直行电机（7）输出端相连的直行电机减速器（6），所述轮子（1）与法兰（5）固连，法兰（5）具有一中心孔，所述直行电机减速器（6）的输出轴位于所述中心孔内，所述中心孔上设有内键槽，所述内键槽与安装在直行电机减速器（6）输出轴的键槽上的键（4）过渡配合，法兰（5）的外端由挡套（2）抵着并通过穿过挡套（2）的螺钉（3）压紧挡套（2），螺钉（3）与直行电机减速器（6）的输出轴相连，螺钉（3）的头部由挡套（2）外侧的定位块（17）进行定位，防止螺钉（3）向轮子方向窜动脱落。

3.根据权利要求1所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，所述独立悬架还包括转向件（9）、铜套（15）和连接件（16），连接件（16）与第一动力单元连接且上端面与铜套（15）固连，弹性元件（8）底端卡在铜套（15）的沉槽内，弹性元件（8）上端卡在转向件（9）的沉槽内，转向件（9）下方有轴，弹性元件（8）套设于该轴上。

4.根据权利要求3所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，所述独立悬架还包括挡圈（18）和带螺纹法兰轴（19），挡圈（18）通过带螺纹法兰轴（19）压紧在连接件（16）底面上，带螺纹法兰轴（19）与转向件（9）中轴的内螺纹孔螺纹连接，通过调节带螺纹法兰轴（19）在转向件（9）上轴的内螺纹孔的配合长度实现弹性元件（8）的预紧力调节。

5.根据权利要求1或3或4所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，每组独立悬架包括相对设置的两个弹性元件（8）。

6.根据权利要求5所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，每组悬架还包括铜套（15）、挡圈（18）、带螺纹法兰轴（19）各两个。

7.根据权利要求5所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，所述弹性元件（8）为弹簧。

8.根据权利要求1所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，所述移动机器人底盘还包括加强筋（12），加强筋（12）设于U形板（13）上用于对整个底盘进行加固。

9.根据权利要求1所述的一种具有独立悬架的全向全驱移动机器人底盘，其特征在于，所述第二动力单元包括旋转电机（11）。