[发明专利]海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法

权利要求书

1.海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法，其特征是：

步骤一：向海洋运载器下达期望航速指令即y*(k)；

步骤二：通过传感器测得海洋运载器当前的实际航速y(k)，并计算航速误差绝对值e(k)；

步骤三：若航速误差绝对值e(k)小于预先设定的误差阈值e₀,并稳定一段时间，则认为海洋运载器航速稳定收敛到期望航速，否则执行步骤四；

步骤四：在CFDL_MFAC算法的基础上引入微分项构成PD型CFDL_MFAC海洋运载器航速控制器，其中k_d为可调的控制系数、Δy(k)为相邻时刻海洋运载器航速偏差、t为系统采样时间；将e(k)作为PD型CFDL_MFAC海洋运载器航速控制器的输入，并由该控制器解算出当前时刻的期望指令u(k)，海洋运载器推进机构执行期望指令，海洋运载器航速发生改变；

步骤五：通过海洋运载器上搭载的传感器测得此时刻海洋运载器的实际航速，计算当前此时刻海洋运载器航速误差绝对值并与误差阈值e₀比较，当误差绝对值小于误差阈值e₀、并稳定一定时间，即认为实际航速稳定收敛到期望航速，否则执行步骤四。

2.根据权利要求1所述的海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法，其特征是所述PD型CFDL_MFAC海洋运载器航速控制器的具体表达形式为：

其中η∈(0,1]为步长因子，μ＞0为权重系数，φ(k)为伪偏导数，为伪偏导数的估计值；

当|Δu(k-1)|≤ε或或