[发明专利]工业机器人的标定方法和系统

说明书

本发明公开了一种工业机器人的标定方法和系统，其中，工业机器人具有第一轴和第二轴，方法包括：依次将工业机器人移动至标定板上的N个孔位，并在工业机器人移动到每个孔位时获取相应孔位的位置信息；以两个孔位为单位构造出M组孔位组合，获取每组孔位组合中两个孔位之间的标准距离，其中，M为大于3的整数；根据每个孔位的位置信息获取每组孔位组合中两个孔位之间的距离多项式；根据M组孔位组合的距离多项式和标准距离计算第一轴和第二轴的实际杆长，以修正工业机器人的运动学参数。由此，直接借助标定板上的每组孔位组合中两个孔位的标准位置和两个孔位之间的距离多项式计算第一轴和第二轴的实际杆长，以节省大量成本和标定时间。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种工业机器人的标定方法和一种工业机器人的标定系统。

背景技术

工业机器人例如SCARA机器人中的运动学模型大多基于理论设计设置杆长，然而，由于制造装配的误差，可能导致实际的杆长与理论的杆长不一致，因此需要对SCARA机器人进行运动学标定。

在相关技术中，通常借助激光跟踪仪或者专用机器人测量设备来进行运动学标定，但是，其存在的问题就是，标定成本过高且耗时较长。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种工业机器人的标定方法，能够节省大量成本和标定时间。

本发明的第二个目的在于提出一种工业机器人的标定系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种工业机器人的标定方法，其中，所述工业机器人具有第一轴和第二轴，所述方法包括：依次将所述工业机器人移动至标定板上的N个孔位，并在所述工业机器人移动到每个所述孔位时获取相应孔位的位置信息；以两个所述孔位为单位构造出M组孔位组合，获取每组所述孔位组合中两个孔位之间的标准距离，其中，N、M为大于或等于3的整数；根据所述每个孔位的位置信息获取所述每组孔位组合中两个孔位之间的距离多项式；根据所述M组孔位组合的距离多项式和标准距离计算所述第一轴和第二轴的实际杆长，以修正所述工业机器人的运动学参数。

根据本发明实施例提出的工业机器人的标定方法，先依次将工业机器人移动至标定板上的N个孔位，并在工业机器人移动到每个孔位时获取相应孔位的位置信息，同时以两个孔位为单位构造出M组孔位组合，获取每组孔位组合中两个孔位之间的标准距离，并根据每个孔位的位置信息获取每组孔位组合中两个孔位之间的距离多项式，进而根据M组孔位组合的距离多项式和标准距离计算第一轴和第二轴的实际杆长，以修正工业机器人的运动学参数。由此，直接借助标定板上的每组孔位组合中两个孔位的标准位置和两个孔位之间的距离多项式计算第一轴和第二轴的实际杆长，从而节省大量成本和标定时间。

另外，根据本发明上述实施例的工业机器人的标定方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述位置信息包括所述第一轴在相应孔位的输入角的余弦、所述第一轴在相应孔位的输入角的正弦、所述第一轴在相应孔位的输入角与所述第二轴在相应孔位的输入角之和的余弦、所述第一轴在相应孔位的输入角与所述第二轴在相应孔位的输入角之和的正弦。

根据本发明的一个实施例，所述每组孔位组合的距离多项式与相应的标准距离相等，所述距离多项式为：