[发明专利]一种基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统

权利要求书

1.一种基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统，其特征在于，包括：多模通信信息采集模块(11)、位置判定模块(12)、速度判定模块(13)、密度判定模块(14)及方向判定模块(15)；其中，所述多模通信信息采集模块(11)，用于通过基于C-V2X通信技术的信息采集装置采集包括车辆车载终端、手机、路侧设备的位置、航向角、速度、海拔在内的基本信息,多模通信信息采集模块为本系统其他模块提供原始数据信息；

位置判定模块(12)，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的C-V2X手机位置信息，用于判定当C-V2X手机的高精度定位信息在交叉路口某一区域时C-V2X手机携带者为行人的概率,为速度判定模块(13)、密度判定模块(14)、方向判定模块(15)提供区域影响因子；

速度判定模块(13)，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的手机速度信息和位置信息，通过不同类别的不受任何因素影响的初始速度、位置对速度的影响因子、C-V2X手机信号对速度的影响因子、方向对速度的影响因子，计算出行人的速度范围，结合实际接收到的C-V2X手机的速度信息，计算此速度时C-V2X手机携带者为行人的概率；

密度判定模块(14)，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的C-V2X手机位置信息和路侧设备接收到的信息，计算C-V2X手机携带者周围的行人密度，并且计算在此行人密度下C-V2X手机携带者为行人的概率，密度判定模块(14)考虑到公交车靠站场景，可以降低使用位置判定模块(12)和速度判定模块(13)对行人检测和识别的失误；

方向判定模块(15)，综合考虑C-V2X手机携带者的位置、速度、密度对方向的影响，利用多模通信信息采集模块(11)采集到的C-V2X手机方向、位置信息，通过当前C-V2X手机方向和C-V2X手机位置在内的信息计算C-V2X手机携带者为行人的概率。

2.根据权利要求1所述的基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统，其特征在于，所述多模通信信息采集模块(11)使用C-V2X的V2V车-车技术实现车辆间通信；使用C-V2X的V2I车辆-基础设施技术实现车辆与路侧设备之间的通信，驾驶员和乘客的C-V2X手机使用C-V2X的P2I行人-基础设施技术与路侧单元间进行交互，车辆的车载单元与信息服务管理平台使用C-V2X的V2N车-互联网技术通信技术进行信息交互，车辆与行人通过车载单元与具有C-V2X通信功能的手机利用C-V2X的V2P车-行人技术进行信息交互；行人通过其携带的手机，通过C-V2X的P2N行人-互联网技术实现与信息服务平台间的通信，行人通过其携带的C-V2X手机与路侧单元间使用C-V2X的P2I行人-基础设备技术进行通信；路侧设备与信息服务管理平台间使用C-V2X的I2N基础设备-互联网技术进行交互。

3.根据权利要求1所述的基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统，其特征在于，还包根据城市交叉路口的功能特性将其划分为不同的功能区域的模块，并使用区间将其表示出来，交叉路口附近的道路表示方式如下：

{(type,orientation,startPoint,endPoint,length,width,AddPoint)|type＝{0,1,2,3,4},orientation∈[0,2π),AddPoint＝{point1,point2,...,pointN}}

type中的0代表人行道，1代表自行车道，2代表机动车道，3代表斑马线，4代表道路交叉路口中心；N为正整数。

4.根据权利要求1所述的基于C-V2X的城市交叉路口行人检测识别系统，其特征在于，所述位置判定模块(12)判定C-V2X手机携带者为行人具体包括：将C-V2X手机携带者根据不同交通参与者类型划分为四个类别：根据道路使用者类别划分为，行人、自行车、公交车乘客、其他机动车驾驶员；

C-V2X手机携带者表示如下：

{(type,pos,v,orientation,acc,accOrien)|type＝{0,1,2,3},orientation∈[0,2π),accOrien∈[0,2π)}

type中的1代表C-V2X手机携带者为行人，2代表C-V2X手机携带者交通工具为自行车，3代表交通参与者为机动车驾驶员，0代表其他情况。