[发明专利]一种多功能爪头监控环境机器人及其植物识别方法

权利要求书

1.一种多功能爪头监控环境机器人，其特征在于，包括：移动平台、设于所述移动平台上的药箱、设于所述药箱一面的摄像机、数字信号处理器、控制器、设于所述药箱另一面的机械臂以及与所述机械臂末端连接的多功能爪头；

所述摄像机通过连接支架固定在所述移动平台上，所述摄像机与所述数字信号处理器电连接，所述数字信号处理器与所述控制器电连接；

所述药箱上设有药箱继电器，所述机械臂内设有喷液管路，所述喷液管路与所述药箱继电器相连通；

所述多功能爪头上设有温度传感器、湿度传感器、喷药枪以及除草爪头；所述喷药枪与所述喷液管路相连通；所述多功能爪头与所述控制器电连接；

所述摄像机拍摄植物图像，并将所述植物图像通过所述连接支架传输到数字信号处理器，所述数字信号处理器将所述植物图像处理成所述控制器能够识别的控制信号，所述控制器根据所述控制信号控制所述多功能爪头转动并作出相应的操作：

具体地，包括两种工作模式；在所述除草爪头正常且杂草面积小时，通过所述除草爪头转动进行除草，通过所述喷药枪喷洒除虫剂；在所述除草爪头故障或杂草面积大时，首先利用所述温度传感器和所述湿度传感器检测植物周围环境是否存在污染，若不存在污染或不在污染范围内，通过控制所述喷药枪转动喷洒除草剂。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述摄像机通过螺栓固定设置在所述连接支架上，所述连接支架的上方设置有螺母调节结构，用于调节摄像机的姿态和方位。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂末端与所述多功能爪头之间设有爪头继电器，所述控制器控制所述爪头继电器吸合，进而控制多功能爪头电机转动除草。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述移动平台由履带支撑；所述移动平台包括4个所述履带；

所述履带包括车轮、转轴、减速齿轮箱、直流电机和支架；所述减速齿轮箱与车轮之间由所述转轴连接，所述直流电机与所述减速齿轮箱通过螺栓螺母固定在支架上，所述支架通过螺栓螺母固定在移动平台上，所述直流电机与所述控制器电连接，所述控制器控制所述直流电机驱动所述履带运动。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：供电系统；所述供电系统包括蓄电池和太阳能光伏电板；

所述太阳能光伏电板为所述蓄电池充电，所述蓄电池为所述摄像头、所述数字信号处理器以及所述控制器提供电源。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述蓄电池的电压为24V，输出功率为600W。