[发明专利]居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人

权利要求书

1.居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，它由带有两个辅助万向轮及两轮差速驱动的小车机械平台、分别与两个驱动轮连接的光电编码器、摄像头、温度传感器、湿度传感器、声音传感器阵列、气体传感器阵列、wifi模块、决策模块、控制模块、电源模块构成；

所述小车机械平台为两层铝合金板结构，底层铝合金板作为小车底盘，通过电机支架连接两个直流减速电机，电机分别连接两个橡胶车轮，所述光电编码器分别与两个电机相连，两个万向轮通过连接轴与底盘连接，四个车轮以底盘圆心呈十字对称分布；

所述电源模块由电池和电源电路板构成，位于小车底盘上面中心处，所述控制模块和决策模块分别位于电源模块两侧，所述摄像头位于小车底盘前部，所述wifi模块位于小车底盘尾部；

所述温度传感器和湿度传感器置于上层铝合金板表面；

所述声音传感器阵列位于上层铝合金板，由四个麦克风单元构成，其中三个位于上层铝合金板表面，第四个与垂直于铝合金平面的金属杆连接增加垂直高度，四个麦克风单元构成正四面体结构；

所述气体传感器阵列由六个气体浓度传感器构成，以等半径构成拓扑结构，通过水平金属杆连接到上述垂直金属杆，以水平状态分布于机器人周围。

2.根据权利要求1所述的居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，其特征在于，所述温度传感器根据温度突然升高间接反应火灾发生的可。

3.根据权利要求1所述的居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，其特征在于，所述湿度传感器根据湿度突然升高间接反应漏水情况。

4.根据权利要求1所述的居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，其特征在于，所述声音传感器阵列根据声达时间差对异常声源进行定位。

5.根据权利要求1所述的居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，其特征在于，所述气体传感器根据气体浓度对可燃气泄漏源进行定位。

6.根据权利要求1所述的居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，其特征在于，所述机器人通过摄像头进行视觉导航。

7.根据权利要求1所述的居家室内多种安全信息自主采集与主动推送机器人，其特征在于，所述机器人通过wifi接入网络，主动上传危险信息并推送至用户设备。