[发明专利]主机前盖拆卸装置及主机前盖拆卸方法

权利要求书

1.一种主机前盖拆卸装置，其特征在于：包括用于承载主机的加工板、用于拆卸所述主机的前盖的六轴机械手、用于承载所述加工板并使其沿传送方向移动的上层线体、与所述上层线体间隔设置且用于承载所述前盖并使其沿传送方向移动的下层线体、夹设于所述上层线体与所述下层线体之间的两条直线导轨、设置于所述上层线体与所述直线导轨之间且用于将所述加工板固定于所述上层线体的上方的上层顶升机构、设置于两条直线导轨之间且用于接收由所述六轴机械手拆卸下的所述前盖的下层顶升机构、沿所述直线导轨移动用于将所述前盖从所述下层顶升机构移动至所述下层线体的水平移载以及用于固定支撑所述上层线体、所述下层线体、所述直线导轨以及所述上层顶升机构的主体支架；所述六轴机械手上安装有拆卸吸盘、撬动部件以及用于驱动所述撬动部件将所述前盖从所述主机撬出的气缸，所述上层顶升机构包括上层顶升板和设置于所述上层顶升板的靠近所述加工板一侧的定位销，所述加工板的靠近所述上层顶升板的一侧设有与所述定位销匹配的定位孔，所述水平移载的靠近所述下层线体的一端安装有移载吸盘，所述六轴机械手包括依次转动连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂以及第六机械臂，所述拆卸吸盘、所述撬动部件以及所述气缸连接于所述第六机械臂。

2.根据权利要求1所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：主机前盖拆卸装置还包括固定于所述六轴机械手的安装板，所述气缸与所述撬动部件固定于所述安装板的同一侧，所述拆卸吸盘固定于所述安装板的另一侧。

3.根据权利要求2所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述拆卸吸盘通过支撑架安装于所述安装板，所述支撑架的一端固定于所述安装板，所述拆卸吸盘活动连接于所述支撑架的另一端。

4.根据权利要求3所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述拆卸吸盘包括四个，四个所述拆卸吸盘对称分布于所述支撑架的相对两侧。

5.根据权利要求4所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述撬动部件包括固定于所述安装板与所述气缸的一端的支撑杆以及同时固定于所述支撑杆与所述气缸的另一端的撬钩，所述气缸驱动所述撬钩插入所述主机与所述前盖连接处的缝隙内并驱动所述撬钩旋转使所述前盖脱离所述主机的固定。

6.根据权利要求5所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述上层线体还设置有用于检测所述加工板的位置信息的感应开关，所述感应开关设置于所述上层线体的靠近所述六轴机械手的一侧且固定于所述主体支架。

7.根据权利要求6所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述直线导轨包括与所述水平移载固定连接的皮带以及用于驱动所述水平移载沿所述直线导轨移动的伺服电机。

8.根据权利要求7所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述上层线体包括两条相互间隔且平行设置的传送带以及用于驱动两条所述传送带移动的上层减速电机，所述加工板架设于两条所述传送带之上并跟随所述传送带移动，所述下层线体包括传送平面和用于驱动所述传送平面移动的下层减速电机，所述前盖承载于所述传送平面上，所述上层减速电机与所述下层减速电机均固定于所述主体支架。

9.根据权利要求8所述的主机前盖拆卸装置，其特征在于：所述上层顶升机构还包括用于阻挡所述加工板沿所传送带的传送方向移动的阻挡气缸，所述阻挡气缸升降连接于所述主体支架。

10.一种主机前盖拆卸方法，其特征在于：提供如权利要求9所述的主机前盖拆卸装置，所述主机前盖拆卸装置的具体工作步骤为：

步骤一，承载有所述主机的所述加工板跟随所述上层线体移动到已预先上升的所述阻挡气缸处，所述阻挡气缸阻挡所述加工板沿所述传送带方向移动，所述感应开关检测到所述加工板；

步骤二，所述上层顶升机构驱动所述上层顶升板上升，使所述定位销插入位于所述加工板上的所述定位孔，使所述加工板悬置于所述上层线体的上方。

步骤三，所述六轴机械手驱动所述拆卸吸盘和所述撬动部件工作，拆卸并吸取所述主机的所述前盖；

步骤四，所述下层顶升机构驱动所述下层顶升板上升，所述拆卸吸盘松开将所述前盖放置于所述下层顶升板上；

步骤五，所述下层顶升机构驱动所述下层顶升板下降，使所述下层顶升板下降至低于所述水平移载的位置；

步骤六，所述伺服电机驱动所述水平移载沿所述直线导轨移动至所述下层顶升板的上方，所述移载吸盘吸取所述前盖；

步骤七，所述伺服电机驱动吸附有所述前盖的所述水平移载移动至所述下层线体的上方；

步骤八，所述移载吸盘松开将所述前盖放置于所述传送平面上；

步骤九，所述下层减速电机驱动承载有所述前盖的所述传送平面沿传送方向移动。