[发明专利]生成用于训练和验证检测模型的模拟传感器数据

说明书

定义了包括车辆模型和典型驾驶环境的场景。将主车辆的模型添加到场景中，并且在主车辆上定义传感器位置。模拟传感器位置处的传感器对场景的感知以获得模拟传感器输出。模拟传感器输出被注释以指示场景中障碍物的位置。注释的传感器输出然后可以用来验证统计模型或训练机器学习模型。模拟传感器输出可以用足够的细节来建模以包括传感器噪声或可以包括人为添加的噪声来模拟真实世界的情况。

技术领域

本发明涉及在自主车辆中执行障碍物规避。

背景技术

当今车辆中可用的大多数主动和被动安全特性使用诸如超声波传感器、摄像机、激光雷达、雷达等传感器来检测障碍物。车辆控制器必须对动态环境中的物体进行准确地分类和跟踪。许多此类功能(例如紧急制动辅助)旨在防止与可能导致人员伤亡或财产损失的固体物体(例如电线杆、行人、其他车辆)发生前方碰撞。

传感器数据有若干局限性，其通常是有噪声的、稀疏的和不准确的。除此之外，诸如“虚幻物体(ghost objects)”的数据不一致性往往出现在不同的场景中。这些数据不完善可能会导致主动安全特性的不必要的干预和由被动安全特性反复提醒驾驶员带来的不便。

本文公开的系统和方法提供了一种用于车辆障碍物检测的改进方法。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，该方法包括通过计算机系统执行以下操作：

模拟一个或多个传感器对3D模型的感知以获得一个或多个传感器输出，使得一个或多个传感器输出模拟传感器噪声；

根据3D模型中障碍物的位置注释一个或多个传感器输出；以及

根据一个或多个传感器输出和注释来训练和/或测试模型。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个传感器相对于主车辆的模型来定义；

其中一个或多个传感器由一个或多个摄像机位置定义；以及

其中模拟一个或多个传感器对3D模型的感知包括模拟从一个或多个摄像机位置对3D模型的图像的检测。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个传感器相对于主车辆的模型来定义；

其中一个或多个传感器由雷达(无线电检测和测距)传感器位置定义；以及

其中模拟一个或多个传感器对3D模型的感知包括根据从雷达传感器位置对3D模型的感知模拟雷达传感器输出。

根据本发明的一个实施例，其中一个或多个传感器相对于主车辆的模型来定义；

其中一个或多个传感器由激光雷达(光检测和测距)传感器位置定义；以及

其中模拟一个或多个传感器对3D模型的感知包括根据从激光雷达传感器位置对3D模型的感知模拟激光雷达传感器输出。

根据本发明的一个实施例，其中3D模型进一步包括用于一个或多个相邻车辆的速度以及定义所述一个或多个传感器的一个或多个位置的主车辆的速度的定义。

根据本发明的一个实施例，其中模拟一个或多个传感器对3D模型的感知以获得一个或多个传感器输出使得一个或多个传感器输出模拟传感器噪声包括：

识别3D模型中的障碍物的位置；

相对于3D模型中的一个或多个传感器的位置，产生与障碍物的位置相对应的一个或多个传感器输出；以及

根据一个或多个传感器的一个或多个方差模型来向一个或多个传感器输出添加噪声。