[发明专利]一种油边机的油边机头和上油控制方法

权利要求书

1.一种油边机的油边机头，其特征在于，所述油边机头包括基座、与基座相连的电机，以及旋转轴、油头齿轮、油槽，所述电机通过所述旋转轴连接所述油头齿轮，所述油槽中容纳有边油，其一侧具有出油口，所述油头齿轮浸没在油槽中的边油中，并且所述油头齿轮的一侧部从所述出油口伸出油槽之外。

2.如权利要求1所述的油边机头，其特征在于，所述油头齿轮的侧表面具有齿状通道，所述齿状通道至少包括一组纵向通道，所述纵向通道相对于油头齿轮的母线倾斜的方向与油头齿轮旋转的方向相反。

3.如权利要求2所述的油边机头，其特征在于，所述至少一组纵向通道相对于水平面的倾角θ小于180°而大于0°。

4.如权利要求3所述的油边机头，其特征在于，所述齿状通道为多列竖直通道，所述多列竖直通道均匀分布在所述油头齿轮的侧表面，或者，所述齿状通道为多列纵向通道，所述纵向通道在水平方向呈一定倾角，或者，所述齿状通道为多列交叉的纵向通道，所述多列交叉的纵向通道包括第一组纵向通道和第二组纵向通道交叉而成，所述第一组纵向通道与水平面的倾角θ小于90°而大于0°，第二组纵向通道与水平面的倾角θ大于90°而小于180°，所述多列交叉的纵向通道均匀分布在所述油头齿轮的侧表面，或者，所述齿状通道为多列交叉的竖直通道和水平通道，其包括多列多列纵向通道和多列水平通道交叉而成，所述多列交叉的纵向通道和水平通道均匀分布在所述油头齿轮的侧表面。

5.一种油边机，其包括如权利要求1-4之一所述的油边机头，其特征在于，其包括固定模块、油边模块和控制模块，所述固定模块用于固定皮革料块，所述控制模块用于对油边机各个模块进行控制，所述油边模块包括所述油边机头和供油机构，所述供油机构向所述油边机头供给边油。

6.如权利要求5所述的油边机，其特征在于，所述油边机还包括图像获取模块，所述图像获取模块用于获取待油边的皮革料块的图像，所述控制模块根据所述图像获取所述皮革料块的边缘点坐标，再根据所述边缘点坐标生成油边模块的上油轨迹。

7.如权利要求6所述的油边机，其特征在于，所述油边模块安装在三维运动平台上，所述控制模块将所述上油轨迹发送给三维运动平台，所述三维运动平台根据所述上油轨迹带动油边模块对皮革料块进行油边操作。

8.如权利要求6所述的油边机，其特征在于，所述固定模块通过对皮革料块的上下表面夹紧的方式进行固定，所述固定模块包括托盘，所述皮革料块放置在托盘上，所述托盘上具有至少两个定位标识，所述图像获取模块获取所述皮革料块放置在所述托盘上的图像，所述图像包括所述定位标识，所述控制模块根据所述图像获取所述皮革料块的边缘点坐标，再根据所述边缘点坐标生成油边模块的上油轨迹。

9.如权利要求6所述的油边机，其特征在于，所述图像获取模块包括摄像头，所述摄像头设置在所述托盘的上方，在油边模块对皮革料块的油边过程中，所述皮革料块始终处于摄像头的视野之中。

10.一种油边机的控制方法，其基于上述权利要求6-9之一的油边机，其包括以下步骤：

(1)所述图像获取模块获取皮革料块以及所述托盘上的定位点的第一图像，并将第一图像发送给控制模块，所述控制模块通过所述第一图像获取皮革料块的边缘点的第一坐标。

(2)所述控制模块根据所述边缘点的第一坐标获得油边模块的第一上油轨迹，并将所述第一上油轨迹发送给三维运动平台；

(3)所述三维运动平台根据所述第一上油轨迹带动油边模块对所述皮革料块进行上油；

(4)所述图像获取模块获取皮革料块以及所述托盘上的定位点的第二图像，并将第二图像发送给控制模块，所述控制模块通过所述第二图像获取皮革料块的边缘点的第二坐标；

(5)所述控制模块判断所述第二坐标是否相对于第一坐标发生改变，如果发生改变，所述控制模块根据所述边缘点的第二坐标获得油边模块的第二上油轨迹，并将所述第二上油轨迹发送给三维运动平台，所述三维运动平台根据所述第二上油轨迹带动油边模块对所述皮革料块进行上油；或者，所述控制模块根据所述第二图像判断所述油边模块的上油机头是否与所述皮革料块的边缘接触，如果发生接触，所述控制模块根据所述边缘点的第二坐标获得油边模块的第二上油轨迹，并将所述第二上油轨迹发送给三维运动平台，所述三维运动平台根据所述第二上油轨迹带动油边模块对所述皮革料块进行上油。