[发明专利]一种自动驾驶系统

说明书

本发明公开一种自动驾驶系统，以提高自动驾驶系统的稳定性和可靠性，确保车辆安全自动驾驶。该自动驾驶系统包括：传感器，用于采集车辆周边的环境信息；主决策单元，用于根据所述传感器采集的环境信息计算得到决策信息，将该决策信息发送给控制器；备选决策单元，用于在监测到所述主决策单元发生异常时，根据所述传感器采集的环境信息计算得到决策信息，并将该决策信息发送给控制器；控制器，用于根据接收到的决策信息计算得到车辆控制信息，并将车辆控制信息发送给车辆底层控制器。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶系统。

背景技术

实现车辆自动驾驶主要包括感知、决策和控制等环节。感知部分通过装载在车辆上的传感器来采集车辆周边的环境信息，例如通过摄像头、激光雷达等感知周边的障碍物；决策部分通过决策单元实现，由决策单元根据摄像头采集的环境信息做出决策信息；最后由控制器根据决策单元输出的决策信息来控制车辆按照决策的路径行驶。

然而，目前自动驾驶技术还局限于试验、测试阶段，还有不少需要克服的技术难题，例如车辆尤其是卡车在行驶过程中可能由于颠簸、晃动等导致自动驾驶系统中的决策单元、控制器等在硬件方面造成损坏，从而导致自动驾驶系统不能工作的问题；还例如，为确保车辆能够安全行驶，需要自动驾驶系统具有能够实时、快速处理大数据量的能力，在计算过程中可能会由于散热不好或其他问题而导致自动驾驶系统崩溃等问题。因此，如何能够确保自动驾驶系统稳定、可靠的运行则成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种自动驾驶系统，以提高自动驾驶系统的稳定性和可靠性，以确保车辆安全自动驾驶。

本发明实施例中，一种自动驾驶系统，包括传感器、决策单元和控制器，所述决策单元包括主决策单元和备选决策单元，其中：

传感器，用于采集车辆周边的环境信息；

主决策单元，用于根据所述传感器采集的环境信息计算得到决策信息，将该决策信息传输给所述控制器；

备选决策单元，用于在监测到所述主决策单元发生异常时，根据所述传感器采集的环境信息计算得到决策信息，并将该决策信息传输给所述控制器；

控制器，用于根据接收到的决策信息计算得到车辆控制信息，并将车辆控制信息传输给车辆底层控制器。

本发明实施例提供的自动驾驶系统，设置有两个决策单元，一个主决策单元和一个备选决策单元，备选决策单元监测主决策单元的状态，当监测到主决策单元发生异常时，由备选决策单元继续根据环境信息计算得到决策信息，以确保自动驾驶系统的正常运行，以避免主决策单元发生宕机从而导致整个自动驾驶系统崩溃的问题，提高了自动驾驶系统的稳定性和可靠性。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之一；

图2为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之二；

图3为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之三；

图4为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之四；

图5为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之五；

图6为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之六；

图7为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之七；

图8为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之八；

图9为本发明实施例中自动驾驶系统的结构示意图之九；