[发明专利]一种机器人运动控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种机器人运动控制系统，包括多个驱动器，驱动器用于驱动机器人轮子的运动，其特征在于，还包括：连接驱动器的运动控制器，以及与运动控制器连接的上位机。

2.如权利要求1所述的机器人运动控制系统，其特征在于：每个轮子至少包括一个驱动器，一个运动控制器对应一个机器人轮子，并与该机器人轮子相应的所有驱动器连接。

3.如权利要求2所述的机器人运动控制系统，其特征在于：每个轮子包括一个用于驱动其前后运动的第一驱动器和用于驱动其转向的第二驱动器，一个运动控制器分别连接该第一驱动器和第二驱动器。

4.如权利要求1所述的机器人运动控制系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：每个运动控制器获取与其相连的驱动器的过程数据，并传输给上位机；上位机发送周期性的同步指令给运动控制器，同步指令用于同步所有运动控制器的运行；

步骤二：当上位机在规定时间内收到所有运动控制器的过程数据时，引发一个周期性事件，如果上位机在规定时间内没有收到所有运动控制器的过程数据时，则发出错误处理信息；

步骤三：周期性事件引发后，从过程数据计算出机器人当前的运动状态信息；

步骤四：上位机更新系统全局状态，为下一个周期计算做准备，并返回步骤一。

5.如权利要求4所述的机器人运动控制系统的控制方法，其特征在于：步骤三还包括步骤a：上位机查询是否获得用于控制机器人运动的外部运动指令，如果获得外部运动指令，则让所有运动控制器同步执行该外部运动指令。

6.如权利要求5所述的机器人运动控制系统的控制方法，其特征在于：步骤a中，通过如下方式让所有运动控制器同步执行外部运动指令：如果获得外部运动指令，则停止同步指令，并向运动控制器发送用于设置外部运动指令的设置指令，判断设置指令是否执行成功，如果设置指令执行成功，则启动同步指令，运动控制器同步执行上述设置指令。

7.如权利要求4至6任一项所述的机器人运动控制系统及控制方法，其特征在于：步骤一包括：上位机和运动控制器之间配置Canopen主站协议，利用Canopen主站协议配置同步指令。