[发明专利]一种运动控制系统和控制方法在审
| 申请号： | 201810016153.3 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108227530A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 金杭;张利刚 | 申请（专利权）人： | 浙江立石机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制器 类驱动器 驱动器 运动控制系统 多个驱动器 总线连接 发送控制指令 反应时间缩短 连接驱动器 过程数据 控制系统 通讯效率 延迟 | ||
1.一种运动控制系统，包括多个驱动器，驱动器包括第一类驱动器和第二类驱动器，其特征在于，还包括：连接驱动器的控制器，控制器与第一类驱动器之间通过第一总线连接，控制器与第二类驱动器之间通过第二总线连接。
2.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，控制器用于同步向第一总线和第二总线发送控制信息以控制所有驱动器同步运作。
3.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，驱动器驱动轮子的运动，驱动器包括用于驱动轮子前后运动的第一类驱动器和用于驱动轮子转向的第二类驱动器，控制器分别连接该第一类驱动器和第二类驱动器。
4.根据权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，每个轮子包括一个用于驱动其前后运动的第一驱动器和用于驱动其转向的第二驱动器，一个运动控制器分别连接该第一驱动器和第二驱动器。
5.根据权利要求4所述的运动控制系统，其特征在于，第一类总线连接有4个第一类驱动器，第二类总线连接有4个第二类驱动器。
6.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，控制器为双核控制器。
7.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，第一总线和第二总线均为CAN总线。
8.基于权利要求1所述运动控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一：控制器获取与其相连的驱动器的过程数据，
步骤二：控制器同步向驱动器发送控制指令。
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