[发明专利]铸造用辅助作业机器人末端执行器在审
| 申请号： | 201810016342.0 | 申请日： | 2018-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN108237217A | 公开（公告）日： | 2018-07-03 |
| 发明（设计）人： | 王成军;段浩;郭永存;沈豫浙;赵佰亭 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B22D33/06 | 分类号： | B22D33/06;B22D33/02;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 锥形夹爪 弹性防脱器 作业机器人 夹紧气缸 夹紧支架 浇口杯 铸造 取放 腕部 马达 末端执行器 作业对象 夹紧动作 轴线转动 自动完成 作业效率 浇口套 可安装 滑脱 压铁 生产成本 驱动 | ||
【权利要求书】：
1.一种铸造用辅助作业机器人末端执行器，包括腕部马达、夹紧气缸、夹紧支架、锥形夹爪和弹性防脱器，其特征在于：所述的腕部马达的后端固定安装在铸造用辅助作业机器人的末端，腕部马达的输出端与夹紧气缸相固连，所述的夹紧支架的后端固定安装在夹紧气缸的输出端，所述的锥形夹爪固定安装在夹紧支架上，所述的弹性防脱器通过螺钉固定安装在锥形夹爪的外侧下端；
所述的弹性防脱器包括两个轴线共面的扭簧和一个U型防脱架，所述的扭簧的上端通过螺钉固定安装在锥形夹爪上，扭簧的下端与U型防脱架固连，在所述的U型防脱架的下端设有托钩，在所述的U型防脱架的中下部还设有弧形连板，且所述的弧形连板与U型防脱架之间通过焊接的方法固连。
2.根据权利要求1所述的一种铸造用辅助作业机器人末端执行器，其特征在于：所述的夹紧气缸采用双作用夹紧气缸。
3.根据权利要求1所述的一种铸造用辅助作业机器人末端执行器，其特征在于：所述的腕部马达采用伺服减速电机或伺服旋转气缸。
4.根据权利要求1所述的一种铸造用辅助作业机器人末端执行器，其特征在于：在所述的锥形夹爪的内表面设有由耐磨橡胶制成的齿形防滑层。
5.根据权利要求1所述的一种铸造用辅助作业机器人末端执行器，其特征在于：所述的弹性防脱器的数量不少于四。
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