[发明专利]一种多源融合定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种多源融合定位方法，其特征在于，包括：

构建待定位点的目标状态向量；其中，所述目标状态向量中的变量包括：所述待定位点的位置、速度、加速度、姿态以及陀螺漂移误差；

根据预先获得的所述待定位点的目标观测数据构建观测向量；

利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值；

基于相对熵方法，建立所述目标状态向量中各变量和所述观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子；

根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值；

所述观测向量的表达式为：

Z_k＝[Δx，Δy，Δz，Δv_x，Δv_y，Δv_z]；

其中，x_ins，y_ins，z_ins分别为惯性器件采集的待定位点在东北天坐标系中x轴、y轴和z轴的位置分量，x_TG，y_TG，z_TG分别为将GPS/BDS与TC-OFDM采集的位置数据融合后的待定位点在东北天坐标系中x轴、y轴和z轴的位置分量；v_x，ins，v_y，ins，v_z，ins分别为惯性器件采集的待定位点在东北天坐标系中x轴、y轴和z轴的速度分量，v_x，TG，v_y，TG，v_z，TG分别为将GPS/BDS与TC-OFDM采集的速度数据融合后的待定位点在东北天坐标系中x轴、y轴和z轴的速度分量；

其中，所述利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值，包括：

建立所述目标状态向量的离散卡尔曼状态方程和观测方程；

根据所述离散卡尔曼状态方程，预测所述目标状态向量的后验估计值以及所述后验估计值的协方差矩阵；

当所述目标状态向量服从高斯分布时，利用通用高斯滤波器GGF方程、所述观测方程以及所述后验估计值的协方差矩阵估计所述目标状态向量的后验值的均值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得所述待定位点的目标观测数据的过程，包括：

获取针对待定位点的多源观测数据；

对所述多源观测数据进行滤波和野值处理，得到所述待定位点的目标观测数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于相对熵方法，建立所述目标状态向量中各变量和所述观测向量中各观测值的两两之间的耦合度因子，包括：

基于相对熵方法，建立所述目标状态向量和所述观测向量的相对熵；

根据所述相对熵建立所述目标状态向量中的各变量和所述观测向量中的各观测值的两两之间的耦合度因子；

所述根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值，包括：

将各耦合度因子中小于预设阈值的耦合度因子作为目标耦合度因子；

根据所述目标耦合度因子更新所述目标状态向量的后验值的均值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的均值的步骤之后，所述方法还包括：

利用卡尔曼滤波模型获得所述目标状态向量的后验值的方差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的均值的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述耦合度因子，更新所述目标状态向量的后验值的方差。