[发明专利]利用现有卡牌组合生成控制移动机器人的新卡牌的方法

说明书

本发明公开了一种利用现有卡牌组合生成控制移动机器人的新卡牌的方法，包括以下步骤：根据新的动作指令选择出多张现有指令卡牌；移动机器人首先读取命令开始卡牌，然后按顺序依次读取现有指令卡牌，每获取一个卡牌编码后，根据卡牌编码与动作指令对照表得到当前指令卡牌对应的一条动作指令并按顺序保存；读取完现有指令卡牌后，再读取一张空白的指令卡牌；最后读取命令结束卡牌；按先后顺序依次将保存的每一条动作指令取出并组合成一个新动作指令，将该新动作指令与卡牌编号添加到卡牌编码与动作指令对照表中。本发明，利用现有卡牌组合生成控制移动机器人的新卡牌的方法，无须制作新的指令卡牌，避免浪费，提高了效率。

本申请是中国发明专利申请“一种移动搬运机器人及货物转动系统”的分案申请，申请号：201711081485.1，申请日：2017年11月7日。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种利用现有卡牌组合生成控制移动机器人的新卡牌的方法。

背景技术

现阶段，大量的移动搬运机器人和智能系统被引入物流仓储拣选配送中心、转运中心、物流仓库、生产车间等场合。此项应用，大大提高了工作效率，降低了人工成本。但是，现有的智能移动搬运机器人系统存在以下问题：

(1)整个系统的安装和调试非常复杂的，而且需要IT专家的外部支持，所有修改和安装都需要由供货商或机器人系统生产商集成商来规划，用户无法独立地执行所有的变更。

(2)系统对于技术基础设施的有特殊要求，同时需要复杂的外部接口和软件支持，造成大量额外的费用，譬如无线网和中央控制调度计算机，仓储管理软件。如果无线网络发生断网，或者中央控制调度计算机发生错误，移动搬运机器人系统会终止行驶或产生调度错误，对用户的生产、拣选配送产生损失。

(3)用户学习使用机器人系统过于困难，需要专家培训，有些系统还需要用户有编程经验通过计算机上特殊软件对系统进行编程。

(4)用户无法测试自己的想法并快速的优化流程，需要长时间的规划阶段，重新规划的成本过高。

有鉴于此，急需对现有的智能移动搬运机器人系统进行改进，可以实现，无需专家，用户可以自己简单地安装建立和重建系统。并且系统立即可用，无需无线网和中央控制和调度计算机，以及仓储管理软件等技术基础设施和复杂的外部接口和软件支持，没有技术基础设施和外部接口和软件的依赖，系统的可靠性将会得到提高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是智能移动搬运机器人系统布署复杂，不易实施的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是提供了一种利用现有卡牌组合生成控制移动机器人的新卡牌的方法，包括以下步骤：

根据新的动作命令选择出可以组合实现该动作的多张现有指令卡牌；

移动搬运机器人首先读取命令开始卡牌，然后按顺序依次读取现有指令卡牌，每获取一个卡牌编码后，根据卡牌编码与动作命令对照表得到当前指令卡牌对应的一条动作命令，并按顺序保存；

移动搬运机器人读取完现有指令卡牌后，再读取一张空白的指令卡牌，获得卡牌编号；

最后读取命令结束卡牌；

按先后顺序依次将保存的每一条动作命令取出并组合成一个新动作命令，将该新动作命令与卡牌编号添加到卡牌编码与动作命令对照表中。

在上述方法中，在所述新指令卡牌上标记上动作指令内容。

在上述方法中，每个所述指令卡牌具有唯一的卡牌编码，且所述指令卡牌上设有与卡牌编码相对应的识别码，所述移动搬运机器人的控制系统中保存有卡牌编码和动作指令的对应表。

在上述方法中，移动机器人读取的第一张指令卡牌为开始卡牌，最后一张指令卡牌为结束卡牌。