[发明专利]AGV最短路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点，其中，所述地图坐标系中包括路径节点；

根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点；

根据所述起点、标记节点和终点生成AGV的最短路径。

2.如权利要求1所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点的步骤之前，包括：

获取路径地图，并建立路径地图坐标系。

3.如权利要求1所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点的步骤包括：

按照预设规则选取当前标记节点对应的多个参考点，并计算各个参考点到终点的距离；

根据计算的各个参考点到终点的距离确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定下一标记节点，直至确定的标记节点抵达终点。

4.如权利要求3所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述根据计算的各个参考点到终点的距离确定AGV的待行驶方向的步骤包括：

将计算的各个参考点到终点的距离进行比较；

将最小距离对应的参考点的方向作为AGV的待行驶方向。

5.如权利要求4所述的AGV最短路径规划方法，其特征在于，所述将计算的各个参考点到终点的距离进行比较的步骤之后，还包括：

若各个参考点到终点的距离中存在相同的最小距离，则选取满足预设条件的最小距离对应的参考点的方向，作为AGV的待行驶方向。

6.一种AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的AGV最短路径规划程序，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点，其中，所述地图坐标系中包括路径节点；

根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点；

根据所述起点、标记节点和终点生成AGV的最短路径。

7.如权利要求6所述的AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

按照预设规则选取当前标记节点对应的多个参考点，并计算各个参考点到终点的距离；

根据计算的各个参考点到终点的距离确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定下一标记节点，直至确定的标记节点抵达终点。

8.如权利要求7所述的AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

将计算的各个参考点到终点的距离进行比较；

将最小距离对应的参考点的方向作为AGV的待行驶方向。

9.如权利要求8所述的AGV最短路径规划装置，其特征在于，所述AGV最短路径规划程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

若各个参考点到终点的距离中存在相同的最小距离，则选取满足预设条件的最小距离对应的参考点的方向，作为AGV的待行驶方向。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有AGV最短路径规划程序，所述AGV最短路径规划程序被处理器执行时实现如下步骤：

基于预设地图坐标系，设置自动引导车AGV的起点和终点，其中，所述地图坐标系中包括路径节点；

根据预设算法确定AGV的待行驶方向，并根据所述待行驶方向从所述路径节点中确定标记节点；

根据所述起点、标记节点和终点生成AGV的最短路径。