[发明专利]一种用于码垛机器人的减重方法

权利要求书

1.一种用于码垛机器人的减重方法，其特征在于：该方法具体为：构建码垛机器人的简化模型，分别在大臂和腰部间添加第一弹簧、小臂和腰部间添加第二弹簧，通过力学分析计算所需第一、第二弹簧的刚度，使提升物体重力得到补偿，减小腰部两驱动电机的力矩；

所述通过力学分析计算所需弹簧刚度，具体如下：

绘制力学模型，视机械臂质量均匀分布，计算工作状态下使驱动电机力矩最小的弹簧刚度，驱动小臂的电机力矩为：

驱动大臂的电机力矩为：

式中T₁、T₂为驱动小臂和大臂的电机力矩，F_L1为上臂在上臂与辅助臂连接处受力，L1为上臂与大臂连接处到上臂与辅助臂连接处距离，L2为上臂与大臂连接处到上臂与末端连接处距离，L3为上臂与大臂连接处到大臂电机的距离，r1为第一弹簧与小臂连接点到小臂电机的距离，r2为第二弹簧与大臂连接点到大臂电机的距离，a为第一弹簧与腰部连接点到小臂电机的距离，为大臂与竖直方向的夹角，θ为小臂与水平方向的夹角，G为重物与手爪总重量，m为上臂质量，m’为大臂质量，g为重力加速度，k₁为第二弹簧的刚度，k₂为第一弹簧的刚度，x₀为第二弹簧原长。

2.如权利要求1所述的一种用于码垛机器人的减重方法，其特征在于：通过计算对比使用该方法前后的驱动电机力矩，验证方法的正确性，利用SolidWorks和Adams仿真验证计算结果的正确性。