[发明专利]一种用于椎体成形术的手术机器人

权利要求书

1.一种用于椎体成形术的手术机器人，包括机械臂和位于机械臂前端的手术平台，其特征在于，所述手术平台包括管状的定位外壳，嵌套设置在所述定位外壳内的管状的承载部；所述定位外壳定位于手术部位上，其内腔作为手术通道，所述定位外壳的内壁上设置有第一夹持件，所述夹持件夹持在所述承载部上，带动所述承载部沿轴向作圆周运动和上下运动；所述承载部的内腔以轴心为中心均分为四个区域，每个区域内均设置有一手术执行部，四个手术执行部之间的距离一致，在所述承载部每圆周旋转90°时，后一手术执行部移动并覆盖在前一手术执行部的原位置上；

所述手术执行部包括套筒，安装在套筒内壁上的第二夹持件，和位于套筒内、由第二夹持件夹持沿套筒上下滑动的滑块，所述滑块上至少设置有两组上下间隔布置的夹臂，所述夹臂用于夹持手术器具。

2.根据权利要求1所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，所述机械臂与手术平台的连接部位还设置有曲面导轨，所述手术平台安装在该曲面导轨上，沿该曲面导轨滑动改变手术通道的方向。

3.根据权利要求2所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，所述机械臂由若干首尾旋转连接的伸缩杆组成。

4.根据权利要求1所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，四个手术执行部分别为按顺时针或逆时针顺序依次分布的第一手术执行部、第二手术执行部、第三手术执行部和第四手术执行部。

5.根据权利要求4所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，所述第一手术执行部、第二手术执行部和第四手术执行部的滑块上分别设置有两组夹臂，所述第三手术执行部的滑块上设置有三组夹臂。

6.根据权利要求5所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，所述第一手术执行部的两组夹臂分别夹持穿刺针和穿刺针针芯，所述第二手术执行部的两组夹臂分别夹持导丝和穿刺针，所述第三手术执行部的三组夹臂分别夹持扩张导管、工作套管和导丝，所述第四手术执行部的两组夹臂分别夹持球囊扩张导管和工作套管。

7.根据权利要求4所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，四个所述手术执行部的滑块均为管状结构，所述夹臂安装在滑块的内壁上。

8.根据权利要求7所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，所述滑块在所述第二夹持件的夹持下在所述套筒内作圆周运动。

9.根据权利要求1所述的用于椎体成形术的手术机器人，其特征在于，所述手术执行部的套筒的高度与承载部的高度一致，所述承载部的高度为所述定位外壳高度的1/2。