[发明专利]一种多用途的柔性手术工具系统

权利要求书

1.一种多用途的柔性手术工具系统，其特征在于：包括柔性手术工具、无菌屏障、电机组单元和线性模组；

所述柔性手术工具包括柔性连续体结构和传动驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和连接体；所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节；所述传动驱动单元与所述第一远端构节关联，以驱动所述第一远端构节进行弯转运动；所述第二远端构节通过所述连接体与所述近端结构体关联，所述传动驱动单元还与近端结构体关联，以驱动所述近端结构体进行弯转运动，从而间接驱动第二远端构节进行弯转运动；所述传动驱动单元包括基础框架；所述基础框架包括第二支撑板；

所述电机组单元通过所述无菌屏障与所述柔性手术工具连接，为所述传动驱动单元提供驱动力；所述线性模组的输出端与所述电机组单元连接，用于驱动所述柔性手术工具实现线性进给运动；

所述柔性手术工具还包括弹性连接机构，所述弹性连接机构包括连接头、联轴器公头、第三支撑板、第四支撑板和弹簧；所述第三支撑板通过第一支撑杆与所述第二支撑板固定连接，所述第四支撑板通过第二支撑杆与所述第三支撑板固定连接，所述连接头滑动连接在所述第三支撑板上，所述连接头的一端与所述联轴器公头的一端连接，所述联轴器公头可滑动且可转动地安装于所述第四支撑板上；所述弹簧套接在所述联轴器公头上，所述弹簧的一端抵在所述第三支撑板上，另一端与所述联轴器公头固定连接。

2.如权利要求1所述的一种多用途的柔性手术工具系统，其特征在于：所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一远端结构骨，所述第一远端结构骨的一端与所述传动驱动单元连接，另一端依次穿过第一远端间隔盘后与所述第一远端固定盘紧固连接；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二远端结构骨；所述近端结构体包括近端间隔盘、近端固定盘和近端结构骨；所述第二远端结构骨与所述近端结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨，所述第二远端结构骨与所述近端结构骨一一对应紧固连接形成的结构骨或所述同一根结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、连接体、第一远端间隔盘、第一远端固定盘、第二远端间隔盘后与所述第二远端固定盘紧固连接。

3.如权利要求2所述的一种多用途的柔性手术工具系统，其特征在于：所述传动驱动单元还包括设置在所述基础框架中的用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构；所述直线运动机构为多个，其中一部分所述直线运动机构的输出端与第一远端结构骨连接，另一部分所述直线运动机构的输出端与驱动骨的一端连接，所述驱动骨的另一端依次穿过所述近端间隔盘后与所述近端固定盘紧固连接。

4.如权利要求3所述的一种多用途的柔性手术工具系统，其特征在于：所述基础框架还包括与所述第二支撑板间隔布置的第一支撑板；所述直线运动机构包括与所述第一支撑板、第二支撑板转动连接的双头螺杆，在所述双头螺杆的两个螺纹段上分别配合连接一个螺纹滑块，所述螺纹滑块与固定设置在所述第一支撑板和第二支撑板之间的导杆滑动连接，所述螺纹滑块即为所述直线运动机构的输出端。

5.如权利要求3所述的一种多用途的柔性手术工具系统，其特征在于：所述基础框架还包括与所述第二支撑板间隔布置的第一支撑板；所述直线运动机构包括转动连接在所述第一支撑板和第二支撑板之间的主动螺杆、从动螺杆，在所述主动螺杆和从动螺杆上分别通过螺纹配合连接一个第二螺纹滑块，所述第二螺纹滑块与固定设置在所述第一支撑板和第二支撑板之间的第二导杆滑动连接，在所述主动螺杆和从动螺杆上分别紧固套设一同步带轮，两个所述同步带轮之间通过同步带连接。