[发明专利]一种带有横向位置测量装置的攀壁作业机器

权利要求书

1.一种攀壁机，其特征是，包括：

攀壁机本体，

与攀壁机本体拖动装置，

安装在攀壁机本体上的螺旋桨以及螺旋桨驱动系统，

其中，攀壁机上安装了横向位置测量装置，该装置包括转动式接触头以及与转动式接触头相连的旋转式传感器。

2.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：横向位置测量装置设置有角度调节电动机，电动机与攀壁机本体相固接，横向位置测量装置设置安装在电动机转动轴上，在横向位置测量装置上设置有压力传感器。

3.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：攀壁机上设置有螺旋桨旋转平面角度调节装置。

4.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：在攀壁机处于正常工作状态，即挂起并攀附在墙壁平面上时，螺旋桨的转动平面的法向量（即螺旋桨转动平面的朝向），在具有垂直于墙壁平面的非零分量的同时，还具有同时平行于水平面和墙面的非零分量。

5.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机的螺旋桨周围设置有防护框架，防护框架上固定有防护网。

6.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机具有以电动机作为动力系统的拖动装置，其中拖动电机具有电子调速系统，电子调速系统具备实时调节电机转动速度的大小和方向的功能。

7.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有加速度计。

8.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有摄像头。