[发明专利]一种舵轮驱动装置在审
| 申请号： | 201810029382.9 | 申请日： | 2018-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN108163045A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 周全;郑明亮 | 申请（专利权）人： | 深圳市功夫机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D15/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 舵轮 齿轮组件 绝对式编码器 齿轮啮合 获取机构 转向机构 齿轮 电机齿轮 连接机构 驱动装置 转向电机 记录 实时获取 准确度 传动 驱动 | ||
1.一种舵轮驱动装置，其特征在于：包括用于驱动舵轮转向的转向机构、用于与所述舵轮连接的舵轮连接机构和用于获取所述转向机构的转向角度的转向角度获取机构；
所述转向机构包括转向电机、与所述转向电机连接的电机齿轮以及与所述舵轮连接机构连接的舵轮齿轮，所述电机齿轮与所述舵轮齿轮啮合；
所述转向角度获取机构包括用于与所述舵轮齿轮啮合的齿轮组件以及用于记录所述齿轮组件转向角度的绝对式编码器，所述绝对式编码器与所述齿轮组件连接。
2.如权利要求1所述的舵轮驱动装置，其特征在于：
所述齿轮组件包括与所述舵轮齿轮啮合的第一齿轮、与所述第一齿轮共轴连接的第二齿轮以及与所述第二齿轮啮合的第三齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮所在的轴为第一连接轴，所述第三齿轮连接有第二连接轴，所述第二连接轴与所述绝对式编码器连接；
所述第一齿轮与所述舵轮齿轮的传动比为第一传动比，所述第二齿轮与所述第三齿轮的传动比为第二传动比，所述第一传动比与所述第二传动比相同。
3.如权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述第一传动比为2～6。
4.如权利要求3所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述第一传动比为4。
5.如权利要求2所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括用于固定所述转向机构和所述转向角度获取机构的固定支架，所述固定支架设有用于连接所述电机齿轮的电机齿轮固定部、用于连接所述舵轮齿轮的舵轮齿轮固定部以及用于连接所述齿轮组件的齿轮组件固定部。
6.如权利要求5所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述电机齿轮固定部开设有电机齿轮固定部通孔，所述转向电机的转向电机轴穿过所述电机齿轮固定部通孔与所述电机齿轮连接。
7.如权利要求5所述的舵轮驱动装置，其特征在于：
所述齿轮组件固定部与所述第一连接轴相对应的位置开设有第一连接轴通孔，所述第一连接轴穿设在所述第一连接轴通孔中且可相对所述第一连接轴通孔转动；
所述齿轮组件固定部与所述第二连接轴相对应的位置开设有第二连接轴通孔，所述第二连接轴穿设在所述第二连接轴通孔中且可相对所述第二连接轴通孔转动；
所述绝对式编码器固定连接在所述齿轮组件固定部且与所述第二连接轴的一端连接。
8.如权利要求1～7任一项所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述绝对式编码器为单圈绝对值编码器。
9.如权利要求1～7任一项所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括减速机，所述转向电机、所述减速机与所述电机齿轮依次连接。
10.如权利要求1～7任一项所述的舵轮驱动装置，其特征在于：所述舵轮驱动装置还包括用于驱动所述舵轮的牵引电机，所述牵引电机与所述舵轮连接机构连接。
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