[发明专利]用于斗轮取料机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种用于斗轮取料机的控制方法，该控制方法用于控制所述斗轮取料机在至少一个垛位进行取料，其特征在于，该控制方法包括：

接收分配给所述斗轮取料机的垛位；

获取所述斗轮取料机的行走位置、回转角度和俯仰角度；

根据所述行走位置、所述回转角度和所述俯仰角度确定所述斗轮取料机的斗轮位置；

接收由控制服务器向所述斗轮取料机发送的垛位号；

核对所述斗轮取料机被分配的垛位号和由所述控制服务器向所述斗轮取料机发送的垛位号是否一致，当两者不一致时，不允许开启所述斗轮和输送设备；当两者一致时，根据所述斗轮位置和/或所述垛位的垛位信息控制斗轮和输送设备。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述垛位信息包括垛位位置，所述根据所述斗轮位置和/或所述垛位的垛位信息控制斗轮和输送设备包括：

当所述斗轮位置与所述垛位位置不一致时，不允许开启所述斗轮和输送设备。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，该方法还包括：

建立位置坐标系，在所述位置坐标系中，以所述斗轮取料机的轨道方向为X轴，以与所述轨道方向垂直的方向为Y轴；以及

用所述位置坐标系中的坐标表示所述斗轮位置和所述垛位的垛位信息。

4.一种用于斗轮取料机的控制装置，该控制装置用于控制所述斗轮取料机在至少一个垛位进行取料，其特征在于，该控制装置包括：

接收模块，用于接收分配给所述斗轮取料机的垛位；

定位模块，用于获取所述斗轮取料机的行走位置、回转角度和俯仰角度；

位置确定模块，用于根据所述行走位置、所述回转角度和所述俯仰角度确定所述斗轮取料机的斗轮位置；

所述接收模块还用于接收由控制服务器向所述斗轮取料机发送的垛位号；

控制模块，用于核对所述斗轮取料机被分配的垛位号和由所述控制服务器向所述斗轮取料机发送的垛位号是否一致，当两者不一致时，不允许开启所述斗轮和输送设备；当两者一致时，根据所述斗轮位置和/或所述垛位的垛位信息控制斗轮和输送设备。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述垛位信息包括垛位位置，所述控制模块还用于：

当所述斗轮位置与所述垛位位置不一致时，不允许开启所述斗轮和输送设备。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，该装置还包括坐标模块，用于：

建立位置坐标系，在所述位置坐标系中，以所述斗轮取料机的轨道方向为X轴，以与所述轨道方向垂直的方向为Y轴；以及

用所述位置坐标系中的坐标表示所述斗轮位置和所述垛位的垛位信息。

7.一种斗轮取料机，其特征在于，该斗轮取料机包括权利要求4-6中任一项所述的控制装置。

8.一种垛位分配系统，其特征在于，该垛位分配系统用于向多台权利要求7所述的斗轮取料机分配垛位，该垛位分配系统包括：

存储模块，用于存储所述垛位信息；

垛位分配模块，用于将存储的所述垛位信息分配给多台所述斗轮取料机中的一台。

9.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行权利要求1-3中任一项所述的控制方法。