[发明专利]航区分割方法及装置

说明书

本公开提供一种航区分割方法及装置，涉及无人机技术领域，能够将整个航区分割成不同的子航区，以便在每个子航区内进行不同参数的航线规划，解决现有一次性航线无法满足多个不同参数设置的问题。具体技术方案为：获取航区列表，航区列表中包括至少一个航区；判断每个航区中是否存在航区分割线；当第一航区中存在航区分割线时，获取航区分割线与第一航区边界线交点的位置信息；根据交点的位置信息，将第一航区分割成至少两个子航区。本发明用于航区分割。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种航区分割方法及装置。

背景技术

随着科技的不断发展，无人机已广泛应用于航拍、植保、快递运输、电力巡检、抢险救灾、影视拍摄等领域。在无人机进行作业前，规定需要作业的航区，然后一次性生成作业航区的航线，该航线的高度、速度和航线方向等参数只能是同一组参数。但是，如果在实际场景中出现整个作业航区需要不同的高度、速度和航线方向等参数时，现有一次性生成的航线无法满足不同的参数设置需求。

发明内容

本公开实施例提供一种航区分割方法及装置，能够将整个航区分割成不同的子航区，以便在每个子航区内进行不同参数的航线规划，解决现有一次性航线无法满足多个不同参数设置的问题。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种航区分割方法，该方法包括：

获取航区列表，航区列表中包括至少一个航区；

判断每个航区中是否存在航区分割线；

当第一航区中存在航区分割线时，获取航区分割线与第一航区边界线交点的位置信息；

根据交点的位置信息，将第一航区分割成至少两个子航区。

通过计算边界线与航区分割线的交点的位置信息，并根据交点的位置信息将整个航区分割成不同的子航区，以便在每个子航区内进行不同参数的航线规划，解决现有一次性航线无法满足多个不同参数设置的问题。

在一个实施例中，当第一航区中存在航区分割线时，获取航区分割线与第一航区边界线交点的位置信息包括：

获取第一航区的边界线信息；

根据第一航区的边界线信息，获取与航区分割线相交的相交边界线；

根据航区分割线和相交边界线，计算得到第一交点的位置信息和第二交点的位置信息。

由于航区分割线是用户根据整个航区的实际情况进行设置的，因此，需要明确航区分割线与第一航区中的哪条边界线相交，并计算出航区分割线与相交边界线的交点位置信息，以便后续根据交点的位置信息进行航区分割。

在一个实施例中，根据交点的位置信息将第一航区分割成至少两个子航区包括：

获取第一航区的初始边界点集合，初始边界点集合中包括第一航区边界点的位置信息；

根据第一交点的位置信息和第二交点的位置信息，遍历初始边界点集合，得到第一分割边界点集合、第二分割边界点集合和第三分割边界点集合；

将第一边界点集合、第一交点、第二交点和第三分割边界点集合组成的区域划分为第一子航区；

将第一交点、第二分割边界点集合和第二交点组成的区域划分为第二子航区；

第一分割边界点集合包括从第一边界点到第一交点之间的边界点，第二分割边界点集合包括从第一交点到第二交点之间的边界点，第三分割边界点集合包括从第二交点到第一边界点之间的边界点，第一边界点为从初始边界点集合中任意选择的一边界点。