[发明专利]一种拖拉机电动悬挂举升系统及其控制方法

权利要求书

1.一种拖拉机电动悬挂举升系统的控制方法，所述电动悬挂举升系统包括机械结构部分和电气控制部分；其中，机械结构部分包括举升装置，举升装置包括驱动电机（2）、减速器（14）和丝杠螺母机构，丝杠螺母机构包括丝杠（13）和套设在丝杠（13）上的螺母（9），丝杠（13）的一端通过减速器（14）连接驱动电机（12）；车架（10）上固设有支架（12），支架（12）上固定连接一个转动底座（1），丝杠（13）设置在转动底座（1）内部设有的轴承内部；

举升装置还包括旋转轴（16）、升降转轴（3）、升降臂（4）、提升杆（5）、上拉杆（6）、下拉杆（8）和用于悬挂农具的连接杆（7）；旋转轴（16）一端铰接在螺母（9）上，旋转轴（16）另一端与升降转轴（3）固定连接，升降臂（4）的一端与升降转轴（3）固定连接，升降臂（4）的另一端与下拉杆（8）的中部铰接；上拉杆（6）和下拉杆（8）的一端均铰接在车架（10）上，上拉杆（6）与车架（10）的铰接点A与下拉杆（8）与车架（10）的铰接点B位于同一侧，且铰接点A位于铰接点B上方；

电气控制部分包括控制器、驱动器、电机、GPS测速器和轮速传感器，控制器连接驱动器，驱动器连接电机，GPS测速器安装在车架（10）上，轮速传感器安装在驱动轮（11）上；轮速传感器和GPS测速器通过CAN总线与控制器通信；

控制器用于实时接受车速和轮速信息以便于通过GPS测速器和轮速传感器监测实时滑转率；

其特征在于：在该控制方法中，实现位调节的过程如下：驾驶员选择位置调节，设定相应高度，控制器解除锁止机构动作锁止状态，控制电机转动相应的步长，提升臂动作到设定高度；

阻力调节模式下，GPS测速器和轮速传感器分别采集拖拉机的车速和轮速，输入控制器，控制器计算得出实时滑转率，拖拉机的实时滑转率可以通过下列公式计算得出：

其中是滑转率，是轮胎半径，是轮胎角速度，是GPS测速器测定的车速，是轮胎转速；

初始化，是否采用阻力调节；若否，进行位置调节，若是，进行阻力调节；

位置调节的过程包括以下步骤：

步骤一：设定提升高度；

步骤二：启动电机；

步骤三：举升臂动作到相应高度；

阻力调节的过程包括以下步骤：

步骤一：检测实时滑转率，并判断实时滑转率是否在合适区间，若是，继续监测实时滑转率；若否，进入下一步；

步骤二：判断实时滑转率是否大于18%，若是，进入步骤三；若否，进入步骤四；

步骤三：判断持续时间是否大于设定的时间，若是，提升农具，若否，返回步骤一，继续监测实时滑转率；

步骤四：判断实时滑转率是否小于15%，若是，进入步骤五；若否，返回步骤一，继续监测实时滑转率；

步骤五：判断判断持续时间是否大于设定的时间，若是，降低农具；若否，返回步骤一，继续监测实时滑转率。

2.根据权利要求1所述的一种拖拉机电动悬挂举升系统的控制方法，其特征在于：在升降转轴（3）处设置有锁止机构，锁止机构通过电磁开关由控制器控制，当电机停止转动时，升降转轴（3）锁止，电机转动时，解除锁止。

3.根据权利要求1或2所述的一种拖拉机电动悬挂举升系统的控制方法，其特征在于：所述的减速器（14）为行星轮减速器。

4.根据权利要求1所述的一种拖拉机电动悬挂举升系统的控制方法，其特征在于：所述驱动电机（2）采用二相的混合式步进电机，步距角为0.9°/1.8°，采用直流电源供电；控制器通过脉冲信号、方向信号、使能信号控制驱动器，从而驱动步进电机。