[发明专利]一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人

权利要求书

1.一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，横跨设于输送台(101)上方，包括分拣机构和控制系统，在该机器人处的输送台(101)的两侧分别设有成品容纳盒(102)和次品收纳盒(103)；

其特征在于：

分拣机构，包括静平台(11)、机械臂(12)、动平台(13)以及连杆机构(14)；

静平台(11)，其沿输送台(101)的宽度方向设置；

机械臂(12)，包括相对能够呈菱形布置的两组，所述机械臂(12)由上向下倾斜设置，包括呈夹角布置的主动臂(121)和从动臂(122)，所述主动臂(121)和从动臂(122)之间通过柔顺关节(123)连接，所述主动臂(121)的另一端与所述静平台(11)通过第一铰接轴(124)可转动连接，所述静平台(11)的另一侧设有驱动电机(125)，所述驱动电机(125)的输出端与第一铰接轴(124)连接，用于驱动主动臂(121)在其所在平面内旋转，两所述从动臂(122)的自由端相交汇；

动平台(13)，竖直设置，具有竖直设置的吊臂和水平固定于吊臂底端的抓取平台，所述吊臂与两从动臂(122)的自由端通过第二铰接轴铰接，所述抓取平台的底部设有能够吸附输送台(101)上玻璃瓶的气动吸盘(131)，所述气动吸盘(131)连接有驱动气缸(132)；

连杆机构(14)，设于任一机械臂(12)外侧，与动平台(13)联动设置，用于驱动动平台(13)保持竖直状态，其一端与动平台(13)铰接，另一端与动平台(13)铰接；

控制系统，包括控制器(21)、设于动平台(13)前侧上方的图像采集器(22)以及用于感应输送台(101)上玻璃瓶位置的位置传感器(23)，所述控制器(21)的信号输入端连接有图像采集器(22)和位置传感器(23)，所述控制器(21)的控制输出端连接有驱动电机(125)和驱动气缸(132)。

2.根据权利要求1所述的一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，其特征在于：所述连杆机构(14)与相邻的一主动臂(121)和一从动臂(122)构成三连式的平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述的一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，其特征在于：所述连杆机构(14)包括依次铰接的第一连杆(141)、L形连杆(142)、平行四边形连杆机构(143)和第二连杆(144)，所述第一连杆(141)与相邻的主动臂(121)平行设置，所述第二连杆(144)与相邻的从动臂(122)平行设置。

4.根据权利要求1所述的一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，其特征在于：所述气动吸盘(131)位于输送台(101)轴线的上方。

5.根据权利要求1所述的一种具有柔顺结构的玻璃瓶分拣并联机器人，其特征在于：所述成品容纳盒(102)和次品收纳盒(103)的内部包覆有弹性层。