[发明专利]内窥镜操作辅助系统

权利要求书

1.一种内窥镜操作辅助系统，其具有：

图像显示部，其在被佩戴于使用者的头部的状态下，供外部场景透过而使所述使用者看到所述外部场景，并且在所述外部场景上重叠地显示虚像图像而让所述使用者看到；

控制部，其对所述图像显示部进行控制；

内窥镜部，其在插入到物体的拍摄对象部位的内部的末端部处，具有对所述拍摄对象部位的内部进行拍摄的摄像部；以及

位置检测部，其对插入到所述拍摄对象部位的内部的所述末端部的位置进行检测，

所述控制部使所述图像显示部将包含指针图像的位置显示图像作为所述虚像图像重叠地显示在所述外部场景所包含的所述物体上，所述指针图像表示由所述位置检测部检测到的所述末端部的位置，

所述位置显示图像表示所述末端部的当前位置，在所述末端部的当前位置处，所述摄像部正在拍摄所述物体的拍摄对象部位的内部，

所述控制部使所述位置显示图像在与所述末端部的当前位置对应的所述物体的位置处重叠地显示在所述物体上。

2.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

所述末端部具有用于检测所述末端部的运动的运动传感器，

所述位置检测部使用根据所述运动传感器的传感器值而求出的所述末端部的移动量以及移动方向，求出所述末端部的位置。

3.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

所述位置检测部根据由所述摄像部拍摄的拍摄图像所包含的特征点的位置变化量，求出所述末端部的位置。

4.根据权利要求1所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

该内窥镜操作辅助系统具有插入量检测部，所述插入量检测部检测所述末端部向所述拍摄对象部位的内部的插入量，

所述位置检测部根据所述插入量，求出所述末端部的位置。

5.根据权利要求3或4所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

所述位置检测部根据由所述摄像部拍摄到的拍摄图像的中心位置、与所述拍摄图像所包含的表示能够行进的部位的行进部位图像的位置关系，检测所述末端部的末端面的朝向。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

所述控制部根据与所述使用者的视野所包含的所述物体的位置对应的所述拍摄对象部位的位置、以及所述检测到的末端部的位置，确定所述图像显示部中的所述位置显示图像的显示位置。

7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

该内窥镜操作辅助系统还具有拍摄对象部位数据生成部，该拍摄对象部位数据生成部使用所述位置检测部检测到的所述末端部的位置、以及在所述末端部的位置处拍摄到的拍摄图像，生成表示所述拍摄对象部位的构造的拍摄对象部位数据。

8.根据权利要求1～4中的任意一项所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

所述拍摄对象部位是未表现在所述物体的外观上的部分，

所述位置显示图像包含所述指针图像、拍摄对象部位图像以及表示所述摄像部的拍摄方向的方向图像，所述拍摄对象部位图像表示包含所述末端部的位置的、满足预先确定的条件的范围的所述拍摄对象部位。

9.根据权利要求8所述的内窥镜操作辅助系统，其中，

所述拍摄对象部位图像是使用预先准备的、表示所述拍摄对象部位的标准构造的标准拍摄对象部位数据而生成的。