[发明专利]一种基于范德华力的微小型抓取装置及其抓取方法

权利要求书

1.一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，包括支撑固定框架，以及设置在支撑固定框架内的仿生黏附材料和黏脱附控制系统；

所述支撑固定框架包括底板(11)以及安装于底板两侧的纵向竖板(12)；

所述仿生黏附材料(21)的一侧安装于纵向竖板(12)下端，另一侧为自由端且能够延安装于纵向竖板(12)的一侧旋转；

所述黏脱附控制系统包括位于仿生黏附材料(21)上方的压力装置，以及与仿生黏附材料(21)自由端连接的撕除装置；

通过压力装置下压仿生黏附材料(21)与预抓取物表面进行黏附，转移到预定位置后再通过撕除装置将仿生黏附材料(21)延自由端一侧进行撕除从而分离抓取物；

所述底板(11)上安装有第二驱动电机(41)，第二驱动电机(41)的驱动轴上饶有一束第二连接线(411)，所述第二连接线(411)连接仿生黏附材料(21)一侧的自由端，并能够沿水平方向拉紧仿生黏附材料(21)。

2.根据权利要求1所述的一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，所述压力装置包括位于仿生黏附材料(21)上方的两块压板(31)以及驱动压板(31)上下运动的伸缩杆(32)。

3.根据权利要求2所述的一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，所述撕除装置包括第一驱动电机(33)和第一连接线(331)，所述第一连接线(331)穿过压板(31)近纵向竖板(12)的一端并连接仿生黏附材料(21)一侧的自由端，通过第一驱动电机(33)将仿生黏附材料(21)延其自由端一侧向上提起。

4.根据权利要求2所述的一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，所述底板(11)下部设有U形框体(51)，所述U形框体(51)底部与纵向竖板(12)下端位于同一水平高度，第二连接线(411)穿过U形框体(51)底部与仿生黏附材料(21)的自由端连接。

5.根据权利要求3所述的一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，所述伸缩杆(32)包括内杆(321)和套筒(322)，所述内杆(321)位于套筒(322)内部，内杆(321)顶部设有电机，套筒(322)内壁设有螺纹，内杆(321)通过电机与套筒(322)内的螺纹配合，驱动内杆(321)上下运动。

6.根据权利要求3所述的一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，所述压力装置还包括第三驱动电机(34)，第三驱动电机(34)输出轴上饶有第三连接线(341)；所述伸缩杆(32)包括内杆(321)和套筒(322)，所述内杆(321)位于套筒(322)内部，内杆(321)顶部通过弹簧与套筒(322)连接；第三连接线(341)与伸缩杆(32)底部连接，通过第三驱动电机(34)和弹簧驱动伸缩杆(32)上下运动。

7.根据权利要求5或6所述的一种基于范德华力的微小型抓取装置，其特征在于，所述底板(11)平面上安装有第一横向板(13)和第二横向板(14)；第一横向板(13)和第二横向板(14)将底板(11)分隔成上、中、下三块区域，且两端分别与两条纵向竖板(12)连接，竖板、底板与横向板两两垂直；所述伸缩杆(32)贯穿第一横向板(13)和第二横向板(14)；所述第一连接线(331)贯穿第一横向板(13)和第二横向板(14)近纵向竖板(12)的一端。