[发明专利]车道内行驶辅助装置

说明书

本发明涉及车道内行驶辅助装置，该车道内行驶辅助装置具备驾驶辅助ECU(10)。驾驶辅助ECU(10)构成为：在从车道维持辅助控制切换为车道脱离避免控制而执行车道脱离避免控制的情况下，当由本车辆的驾驶员进行本车辆的方向盘(SW)的操作以使本车辆的朝向成为车道脱离方向时，以车道脱离避免转矩的大小变小的方式决定车道脱离避免转矩、或者停止执行车道脱离避免控制。

技术领域

本发明涉及控制转向操纵辅助转矩以免车辆(本车辆)从本车辆正行驶的车道脱离的车道内行驶辅助装置。

背景技术

以往，公知有使用搭载于本车辆的照相机传感器来识别道路的白线或者黄色线等车道划分线，并控制转向操纵辅助转矩以使本车辆在“由识别出的车道划分线确定的行驶车道(车道)”内的适当的位置行驶的车道内行驶辅助装置(以下，称为“现有装置”。)(例如，参照专利文献1。)。作为实现现有装置所执行的典型的车道内行驶辅助(车道保持辅助)的控制，公知有车道维持辅助控制以及车道脱离避免控制。

现有装置在执行车道维持辅助控制的情况下，例如，将通过由照相机传感器检测到的左右的白线的中央位置的线(即，中央线)设定为目标行驶线。并且，现有装置通过对转向机构赋予转向操纵辅助转矩以使本车辆的行驶位置被维持在目标行驶线附近，来辅助驾驶员的转向操纵操作。其中，这样的车道维持辅助控制也被称为“LKA(Lane Keep Assist)控制”。

另一方面，现有装置在执行车道脱离避免控制的情况下，当有本车辆从行驶车道脱离的可能性时对驾驶员产生警告，并且通过对转向机构赋予用于避免本车辆从行驶车道脱离的转向操纵辅助转矩，来辅助驾驶员的转向操纵操作。其中，这样的车道脱离避免控制也被称为“带转向控制的LDA(Lane Departure Alert)控制”或者仅称为“LDA控制”。

专利文献1：国际公开第2011/064825号

然而，车道维持辅助控制是使车辆沿着目标行驶线顺利地行驶的控制。因此，在车道维持辅助控制的执行中，例如对转向操纵辅助转矩(即，通过车道维持辅助控制被变更的控制量)设定上限值，以免车辆的横向加速度以及/或者横摆率变化率过大。因此，例如，在本车辆在拐弯区间行驶时的速度过大的状况、以及干扰(侧风以及路面倾斜等)过强的状况等中，可能产生通过车道维持辅助控制施加的转向操纵辅助转矩达到其上限值的情况。

若转向操纵辅助转矩达到上限值，则现有装置无法通过车道维持辅助控制使本车辆的行驶位置维持在目标行驶线的附近。其结果，产生本车辆从行驶车道脱离的情况。鉴于此，现有装置为了在这样的情况下本车辆也不从行驶车道脱离，在本车辆过度接近行驶车道端(例如，左右一对白线的任意一方)时开始车道脱离避免控制，产生超过车道维持辅助控制中的上限值的“比较大的转向操纵辅助转矩”。

另一方面，现有装置在车道维持辅助控制的执行中，当驾驶员为了进行车道变更而有意地进行转向操纵操作(方向盘的操作)从而本车辆过度接近行驶车道端时，也开始车道脱离避免控制，产生与上述相同的比较大的转向操纵辅助转矩。

然而，由于该转向操纵辅助转矩的转向操纵方向与用于使本车辆从行驶车道脱离的驾驶员的有意的转向操纵方向是相反方向，所以导致车道脱离避免控制没有按照驾驶员的意图。

若进行这样不按照驾驶员的意图的车道脱离避免控制，则导致驾驶员具有不适感的可能性较高。换言之，能够说现有装置是难以将驾驶员的转向操纵操作的意图反映到本车辆的行驶方向的变更(即，对有意的转向操纵操作的接受性低)的装置。

发明内容

本发明为了应对上述的课题而完成。即，本发明的目的之一在于，提供对驾驶员的有意的转向操纵操作的接受性高的车道内行驶辅助装置(以下，也称为“本发明装置”。)。

本发明装置具备：

电动马达(21)，对用于变更本车辆的转向操纵轮的转向角度的转向机构赋予转向操纵辅助转矩；