[发明专利]基于空间标识的定位系统与方法

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

采集发光单元的图像；

根据所述图像中多个发光单元形成的指定图案来识别所述多个发光单元；以及

根据多个发光单元的像点的分布特征，识别像点对应的所述多个发光单元中的多个第一发光单元，其中多个第一发光单元具有指定的位置，分布特征被表示为发光单元的像点间距之比的序列、发光单元的像点间大小的序列或依据发光单元的像点间距离的编码序列；

根据所述图像与含有所述多个第一发光单元的参考图像，确定采集所述图像的定位设备的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其中

根据所述图像中多个第一发光单元的位置与所述参考图像中所述多个第一发光单元的位置，计算采集所述图像时所述定位设备的位姿相对于获得所述参考图像时定位设备的位姿的位姿变化；以及

根据同所述参考图像对应的定位设备的位姿，与所述位姿变化，确定采集所述图像的定位设备的位姿。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中

所述参考图像是所述定位设备在指定的参考位置所观察到的所述多个发光单元的图像。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

所述图像中多个发光单元的特征，是位置分布特征；

通过识别所述多个第一发光单元具有的指定的位置分布特征，识别所述多个第一发光单元。

5.根据权利要求4所述的方法，其中

依据识别的所述多个第一发光单元，获取被存储的所述多个第一发光单元的指定位置。

6.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

根据采集所述图像时所述定位设备的位姿相对于获得所述参考图像时定位设备的位姿的位姿变化，为同所述定位设备绑定的观察者展现变化的虚拟空间中的场景。

7.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

根据采集所述图像时所述定位设备的位姿相对于获得所述参考图像时定位设备的位姿的位姿变化，使与所述定位设备绑定的物体同虚拟空间的其它物体交互。

8.一种定位方法，包括：

采集信号发射单元发出的信号；

根据采集的信号中多个信号发射单元形成的指定图案来识别所述多个信号发射单元；以及

根据多个信号发射单元的像点的分布特征，识别像点对应的所述多个信号发射单元中的多个第一信号发射单元，其中多个第一信号发射单元具有指定的位置，分布特征被表示为信号发射单元的像点间距之比的序列、信号发射单元的像点间大小的序列或依据信号发射单元的像点间距离的编码序列；

根据采集的来自多个第一信号发射单元的多个信号的位置与在参考位置采集的来自所述多个第一信号发射单元的多个信号的位置，确定采集信号发射单元发出的信号时的定位设备的位姿。

9.一种定位系统，包括定位设备与发光装置；

发光装置包括发光单元，多个发光单元被设置为具有可识别的特征；

定位设备采集发光单元的图像，根据采集的所述图像中多个发光单元形成的指定图案来识别所述多个发光单元，以及

根据多个发光单元的像点的分布特征，识别所述多个发光单元中的多个第一发光单元，其中多个第一发光单元具有指定的位置，分布特征被表示为发光单元的像点间距之比的序列、发光单元的像点间大小的序列或依据发光单元的像点间距离的编码序列；

根据所述图像与含有所述多个第一发光单元的参考图像，确定采集所述图像的定位设备的位姿。

10.一种定位系统，包括定位设备与信号发生装置；

信号发生装置包括信号发射单元，多个信号发射单元被设置为具有可识别的特征；

定位设备采集信号发射单元发出的信号，

根据采集的信号中所述多个信号发射单元形成的指定图案来识别所述多个信号发射单元；以及

根据多个信号发射单元的像点的分布特征，识别像点对应的所述多个信号发射单元中的多个第一信号发射单元，其中多个第一信号发射单元具有指定的位置，分布特征被表示为信号发射单元的像点间距之比的序列、信号发射单元的像点间大小的序列或依据信号发射单元的像点间距离的编码序列；

根据采集的来自多个第一信号发射单元的多个信号的位置与在参考位置采集的来自所述多个第一信号发射单元的多个信号的位置，确定采集信号发射单元发出的信号时的定位设备的位姿。