[发明专利]一种可探测障碍物方位的传感器避障系统及方法

权利要求书

1.一种可探测障碍物方位的传感器避障系统，其特征在于：包括处理器、信号分路器、多路发射器、发射信号处理模块、接收信号处理模块和接收器；

所述处理器含TOF芯片,所述处理器、所述信号分路器和所述多路发射器依次连接，在所述多路发射器的发射方向设置有所述发射信号处理模块，所述多路发射器的发射光经所述发射信号处理模块发射后被目标物反射，在所述反射方向上设置有接收信号处理模块，所述接收信号处理模块的聚光方向设置所述接收器，所述接收器与所述处理器连接。

2.根据权利要求1所述的一种可探测障碍物方位的传感器避障系统，其特征在于，所述多路发射器是两个以上各自封装或封装在一起电气性能独立的发射器，所述发射器包括红外发射管、发射二极管和激光二极管中的任意一种。

3.根据权利要求1所述的一种可探测障碍物方位的传感器避障系统，其特征在于，所述发射信号处理模块包括单个正透镜、广角透镜组和微透镜阵列中的任意一种。

4.根据权利要求3所述的一种可探测障碍物方位的传感器避障系统，其特征在于，所述多路发射器由多个发射器依次并排构成，所述正透镜的几何中心与所述多路发射器排列方向两侧对应的发散角为±12°，所述正透镜的几何中心与所述多路发射器排列方向垂直的两侧对应的发散角为±4°。

5.根据权利要求1所述的一种可探测障碍物方位的传感器避障系统，其特征在于，所述接收信号处理模块包括正透镜、透镜组、TIR透镜、反光杯和蝶形透镜中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的一种可探测障碍物方位的传感器避障系统，其特征在于，所述接收器包括具有感光特性的光敏二极管或光电倍增管。

7.一种基于权利要求1所述的一种可探测障碍物方位的传感器避障系统的可探测障碍物方位的传感器避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、所述处理器发射脉冲信号给所述信号分路器；

S2、所述信号分路器将所述脉冲信号按照一定时序分发给所述多路发射器；

S3、所述多路发射器按照时序依次发射具有相位调制的多路红外光信号；

S4、所述发射信号处理模块将所述多路红外光信号进行空间调制，将每路红外光信号按照固定方位角发射，每路所述红外光信号经目标物后被反射；

S5、所述接收信号处理模块接收被所述目标物反射的红外光信号；

S6、所述接收器将所述接收信号处理模块接收到的红外光信号转化为电信号供所述处理器处理运算；

S7、所述处理器将所述发射脉冲信号与接收的所述电信号对比，得到相位信息，计算得到每个方位角测试距离，并对所有方位角的距离信息进行分析，得到障碍物距离、方位及尺寸信息。