[发明专利]一种拟人功能型机器人系统

权利要求书

1.一种拟人功能型机器人系统,包括：机器人机身，具体指人体的两肩到两个胯部之间立柱体，由两个半圆柱面拼接而成；机器人机身内部布局安装孔架以固定弯曲腿、腰间剑客手、维纳斯臂、右肩强力手、机器人头罩；

麦克纳姆脚，包括了车厢、车底底盘、四支麦克纳姆车轮、驱动控制器、电源模块、控制主机，所述麦克纳姆脚内电源模块布局多路独立电源线，向机器人耳朵、机器人嘴巴、腰间剑客手、右肩强力手、头部三视觉、控制主机提供电源；所述麦克纳姆脚的驱动控制器与控制主机连接；

机器人头罩，固定在机器人机身上部，机器人头罩罩面由两个半椭圆球件拼接而成，机器人头罩内配置双目摄像头及双目控制器、单目摄像头及单目控制器，机器人头罩内部还布局安装孔架以固定机器人耳朵、机器人嘴巴；

机器人耳朵，为语音接收器，固定在机器人头罩左右两侧；

机器人嘴巴，为语音播放器，固定在机器人头罩正面前部；

其特征在于，它还包括弯曲腿，腰间剑客手，维纳斯臂，右肩强力手，控制主机；

所述弯曲腿为一次成型塑料机械件，所述一次成型塑料机械件一端与麦克纳姆脚相连，另一端与机器人机身相连；

所述腰间剑客手包括固定座、微型机械手臂、剑客手控制器，通过固定座使得所述腰间剑客手与机器人机身左腰相连接；

所述维纳斯臂为一次成型塑料园柱件，所述一次成型塑料园柱件与机器人机身左肩相连接；

所述右肩强力手包括了轻型机械手臂、固定座、强力手控制器，通过固定座使得右肩强力手与机器人机身右肩相连接；

所述控制主机包括嵌入式计算机、多个串行通信端口、多个网络端口，语音输入输出端口；通过其串行通信端口网络端口与所述麦克纳姆脚的驱动控制器、所述腰间剑客手的剑客手控制器、所述右肩强力手的强力手控制器、所述头部三视觉的双目控制器、所述头部三视觉的单目控制器相连接，通过控制主机的语音输入输出端口与机器人耳朵、机器人嘴巴相连接；

所述控制主机配置为，采集所述头部三视觉的双目控制器、所述头部三视觉的单目控制器、所述机器人耳朵的数据信息，经计算分析判断后由控制主机下达命令以控制所述麦克纳姆脚、所述腰间剑客手、所述右肩强力手、所述机器人嘴巴执行相应的行为与行动。

所述控制主机还配置为，协调所述轻型机械手臂和所述微型机械手臂互相配合共同实现夹住物品移动物品从静态发展为动态、从动态返回为静态的行为行动。

2.根据权利要求1所述拟人型机器人系统，其特征在于：所述弯曲腿由两条腿组成，每一条腿弯曲弧度在10度到15度之间、每条腿长度在30cm到100cm之间。

3.根据权利要求1所述拟人型机器人系统，其特征在于：所述维纳斯臂的一次成型塑料园柱件长度在30cm内，所述一次成型塑料园柱件一端是软齿体，所述一次成型塑料园柱件另一端是带固定孔的圆形体。

4.根据权利要求1所述拟人功能型机器人系统，其特征在于：所述腰间剑客手的微型机械手臂拥有4个以上自由度，所述微型机械手臂长度在100cm内；所述腰间剑客手的剑客手控制器与控制主机相连接，由控制主机根据所述头部三视觉及机器人耳朵输入的信息，下发命令给所述剑客手控制器从而控制所述微型机械手臂从地面捡起重量小于100g的物品并将重量小于100g的物品移送到相应位置。

5.根据权利要求1所述拟人功能型机器人系统，其特征在于：所述右肩强力手的轻型机械手臂拥有4个以上自由度、所述轻型机械手臂长度在50cm到120cm之间，所述右肩强手臂的强力控制器与控制主机相连接，由控制主机根据所述头部三视觉及机器人耳朵输入的信息，下发命令给所述强力手控制器从而控制所述轻型机械手臂夹住重量在1g到1000g之间物品并将重量在1g到1000g之间物品移动到相应位置。

6.根据权利要求4或5所述拟人功能型机器人系统，其特征在于：所述腰间剑客手实现100g内物品的静态动作，所述右肩强手臂实现1g到1000g之间物品的搬运及动态动作，控制主机协调所述右肩强力手轻型机械手臂和所述腰间剑客手微型机械手臂互相配合共同完成夹住物品移动物品从静态发展为动态、从动态返回为静态的行为行动。