[发明专利]一种两足式爬壁机器人

权利要求书

1.一种两足式爬壁机器人，包括支持装置，机器人本体以及连接所述机器人本体与所述支持装置的连接缆绳，其特征在于：所述机器人本体为两足式结构，具体包括左右对称的两个机械臂和机械脚，其中：

左右两个机械臂通过顶部轴承铰接，且臂膀之间设有顶部推杆，伸缩控制左右两个机械臂绕顶部轴承转动；

所述机械脚通过脚轴承铰接在机械臂端部，且在机械脚与机械臂之间安装有推杆，伸缩控制机械脚绕脚轴承转动；

所述机械脚为矩形框架结构，包括矩形框架，安装在矩形框架两长边上的吸盘固定支架，安装在框架中心轴上的滚刷，安装在框架侧边驱动滚刷转动的电机，及等间隔安装在吸盘固定支架上的复数吸盘，所述吸盘中心设有吸嘴，各个吸嘴之间通过真空管相互连通，所述矩形框架上端面中心安装有固定盘，所述固定盘上端面安装有控制器，所述控制器与电机电连接，所述固定盘底面安装有带喷头的喷水管，且喷水管位于滚刷与矩形框架之间的空隙处，实现先喷水再滚刷。

2.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：所述支持装置包括供水装置，供电装置，线缆缠绕装置，真空泵及卷扬机。

3.根据权利要求2所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：所述连接缆绳包括牵引绳，供水管，气管及电缆，所述牵引绳连接卷扬机与机器人本体的顶部轴承，所述供水管连接供水装置与喷水管，所述电缆连接所述供电装置与控制器，所述气管连接真空泵与真空管。

4.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：所述机械脚四个角上安装有超声波传感器，与控制器连接，用以反馈机械脚距离墙面的距离，辅助机器人移动。

5.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：还包括远程控制终端，所述远程控制终端与所述机器人本体有线或无线连接，用于检测并控制所述机器人本体。

6.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：还包括安装在机械臂上的多角度摄像头与控制器连接，用于监测所述机器人本体及周围环境，进行障碍物数据采集。

7.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：所述机械脚上还安装有与控制器连接的环境数据采集装置及姿态数据采集装置，所述环境数据采集装置包括温湿度传感器，大气压传感器，所述姿态数据采集装置包括超声波传感器及陀螺仪。

8.根据权利要求1所述的一种两足式爬壁机器人，其特征在于：还包括安装在所述固定盘上表面的转动装置，具体结构包括转盘，第一推杆及第二推杆，所述第一推杆和第二推杆一端分别安装在转盘相对的两端，所述第一推杆和第二推杆的安装在框架的两个斜对角上，通过控制第一推杆及第二推杆实现转盘不同角度的转动。