[发明专利]基于机器人实现虚拟墙图层的系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于机器人实现虚拟墙图层的系统，包括机器人控制系统，所述机器人控制系统包括激光传感器、里程计、存储预设地图的地图数据库、人机交互模块以及导航模块，所述人机交互模块提供操作界面以及接收在所述预设地图界面上输入的虚拟墙数据，所述导航模块接收到所述人机交互模块发来的虚拟墙数据后根据预设算法生成虚拟墙点集并根据所述虚拟墙点集生成虚拟墙图层和将所述虚拟墙点集设置为障碍物点。本发明同时还提供了一种基于机器人实现虚拟墙图层的方法。本发明在场景应用中通过增加虚拟墙图层的方法，利用图层概念和增加虚拟墙图层，既实现了虚拟障碍物的添加，又不会增加人为的工作量，同时也方便了数据共享。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，更具体地说，涉及一种基于机器人实现虚拟墙图层的系统及方法。

背景技术

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，简称“SLAM”)，也称为CML(Concurrent Mapping and Localization)，即时定位与地图构建，或并发建图与定位。机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。

基于激光SLAM的机器人在某些场景工作时需要限制其进入某些场地，通常的方法是使用红外光栅栏方法、贴黑色材料方法，或者使用定位地图和运动地图这两张地图的方法等。红外光栅栏和贴黑色材料这两种方法都需要额外增加材料以实现功能。但某些场景(比如商场)并不方便安装这些材料，因此难以实现。而使用两张地图的方法虽然不需要添加材料，但当进行地图修改时，则需要修改两张地图，会增加工作量。

因此，本发明提供了一种基于机器人实现虚拟墙图层的系统及方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种基于云端的机器人调度系统及方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于机器人实现虚拟墙图层的系统，包括机器人控制系统，所述机器人控制系统包括激光传感器、里程计和存储预设地图的地图数据库，所述机器人控制系统还包括人机交互模块和导航模块，所述人机交互模块提供操作界面以及接收在所述预设地图界面上输入的虚拟墙数据，所述导航模块接收到所述人机交互模块发来的虚拟墙数据后根据预设算法生成虚拟墙点集并根据所述虚拟墙点集生成虚拟墙图层和将所述虚拟墙点集设置为障碍物点。

本发明中，所述人机交互模块包括交互模块和第一地图处理模块，所述第一地图处理模块通过所述交互模块接收到在所述预设地图界面上输入的虚拟墙起点坐标和终点坐标的数据结合所述预设地图生成地图信息。

本发明中，所述导航模块包括定位模块、运动规划模块以及第二地图处理模块，所述第二地图处理模块加载所述第一地图处理模块的地图信息以创建虚拟墙点集并存储到所述地图数据库中，所述定位模块根据所述地图信息、所述激光传感器的信息以及所述里程计的信息生成定位信息，所述运动规划模块根据所述定位信息以及所述障碍物点实现机器人安全运动。

本发明同时还公开了一种基于机器人实现虚拟墙图层的方法，包括：

S1.在人机交互模块加载预设地图，并接收在所述预设地图界面上输入的虚拟墙数据；

S2.导航模块接收到所述人机交互模块发来的虚拟墙数据后,根据预设算法生成虚拟墙点集；

S3.导航模块根据所述虚拟墙点集生成虚拟墙图层和将所述虚拟墙点集设置为障碍物点。

本发明中，所述步骤S1具体包括：

S11.在加载预设地图之前创建预设地图；

S12.在所述人机交互模块的第一地图处理模块的所述预设地图界面输入虚拟墙起点坐标和终点坐标的数据生成地图信息并进行保存；