[发明专利]一种波纹板焊接系统及轨迹处理控制方法

权利要求书

1.一种波纹板焊接系统，其特征在于,包括视觉检测模块、工控机、人机交互界面、运动控制器、驱动模块和焊机；所述视觉检测模块与所述工控机连接，所述工控机、所述人机交互界面和所述焊机，分别与所述运动控制器连接，所述运动控制器与所述驱动模块连接，所述驱动模块分别与所述焊机和所述视觉检测模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种波纹板焊接系统，其特征在于，所述驱动模块分别包括相互连接的VZ轴伺服驱动器和VZ轴伺服电机、相互连接的X轴伺服驱动器和X轴伺服电机、相互连接的Y轴伺服驱动器和Y轴伺服电机、相互连接的Z轴伺服驱动器和Z轴伺服电机、相互连接的RY轴伺服驱动器和RY轴伺服电机；所述VZ轴伺服驱动器、所述X轴伺服驱动器、所述Y轴伺服驱动器、所述Z轴伺服驱动器和所述RY轴伺服驱动器分别与所述运动控制器连接；所述VZ轴伺服电机和所述X轴伺服电机分别与所述视觉检测模块连接；

所述焊机包括焊枪，所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机、所述Z轴伺服电机和所述RY轴伺服电机，分别与所述焊枪连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种波纹板焊接系统，其特征在于，所述视觉检测模块包括左相机、线激光和右相机。

4.根据权利要求1所述的一种波纹板焊接系统，其特征在于，所述人机交互界面为触摸屏，以串口方式与所述运动控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种波纹板焊接系统，其特征在于，所述视觉检测模块与所述工控机以以太网连接，所述工控机以串口方式与所述运动控制器连接。

6.一种波纹板焊接系统的轨迹处理控制方法，其特征在于，操作前将波纹板放置的作业平面平行于XOZ平面，所述视觉检测模块垂直于所述XOZ平面，包括如下步骤：

（1）在所述人机交互界面设置运动模式、初始参数和相关位置，并将数据通过串口发送给所述运动控制器；

（2）所述视觉检测模块中所述左相机和所述右相机拍摄所述线激光照射在波纹板上的光线条，并通过以太网将图像信息传输至所述工控机；

所述工控机对步骤（2）中所述图像信息进行滤波增强处理，将预处理后的光条细化，根据光条在上坡处、波峰、下坡处和波谷呈现特点不同提取焊缝轨迹特征点，所述左相机和所述右相机在移动过程中拍摄n幅图像，可获得n个特征点，将得到的n个特征点拟合平滑处理，得到新的焊缝轨迹；

所述工控机将步骤（3）中所述新的焊缝轨迹发送到所述运动控制器，所述运动控制器控制所述驱动模块驱动所述焊枪按照轨迹运动。