[发明专利]一种智能机器人路线规划及沿原路径返回的方法及系统

说明书

本申请公开了一种智能机器人路线规划及沿原路径返回方法，该方法选择智能机器人从起点到终点路径中的目标节点；即所述目标节点为转弯点；在所述智能机器人在运动至所述的目标节点过程中，实时获得所述智能机器人位置坐标信息；将实时获得的智能机器人的运动节点位置坐标信息与规划的目标节点位置坐标信息进行比较，若比较结果的偏差超过预设值，则控制所述智能机器人继续沿当前的偏差方向行驶，直至与所述目标节点位置坐标信息中的任一坐标相同时停止，并控制所述智能机器人转向所述目标节点，沿所述目标节点与智能机器人之间的连线方向，运动到所述目标节点。该方法能够降低智能机器人的能耗与成本，增强智能机器人的可操作性与可靠性。

技术领域

本申请属于机器人运动控制技术领域，更具体地涉及运动机器人路径回溯过程。

背景技术

伴随着现代科技的快速发展，智能机器人逐步替代人进行繁重重复的劳动。现在无人超市的盛行、无人机送货、智能家居服务理念的提出，智能机器人监测病人病情设备的研究，表明现在部分行业已经向无人化方向发展。可以说伴随着我们社会的人工智能(Artificial Intelligence简称AI)时代的到来，智能机器人的发展将会更加快速。

现在市面上的按规定路径进行运动的机器人不仅价钱昂贵，而且灵活性、操作性极差，在正式投入运营前需要在机器人活动区域内铺设大量的感应材料才能使其运动，这无疑增加了用户的工作量，破坏了美观性的同时还增加了成本。同时现有的GPS定位几乎是无法应用于要求高精度的室内定位的，因此，必须研究新的低成本的、灵活的、低意外率的智能运动机器人来弥补传统方案的不足。

综上所述，研究出低成本、高灵活性的智能避障机器人路径回溯方法，是亟待解决的问题，也具有十分重要的意义。

发明内容

根据本申请的一个方面，提供了一种智能机器人路线规划及沿原路径返回方法。所述方法包括：

选择智能机器人从起点到终点路径中的目标节点；所述目标节点为转弯点；

在所述智能机器人运动至所述的目标节点过程中，实时获得所述智能机器人位置坐标信息；

将实时获得的位置坐标信息与规划的目标节点位置坐标信息进行比较，若比较结果的偏差超过预设值，则控制所述智能机器人继续沿当前的偏差方向行驶，直至与所述目标节点位置坐标信息中的任一坐标相同时停止，并控制所述智能机器人转向所述目标节点，沿所述目标节点与智能机器人之间的连线方向，运动到所述目标节点。

本申请中，所述反向解析调用是指，当机器人运动至规划路线的终点即第n个目标节点后，沿原路线返回过程中，对之前保存的位置信息进行解析调用的过程，规划路线的终点即第n个目标节点与沿原路线返回的起始点即第n+1个目标节点的行驶方向相反即呈180°，机器人沿原路线返回时的行驶方向与规划路线行驶方向也是相反的，故把机器人沿原路线返回时调用之前保存位置信息的过程称作为反向解析调用。

所述智能机器人含有陀螺仪；

所述智能机器人从终点到起点沿原路径返回过程中偏离原路线，通过陀螺仪控制智能机器人的转向来回归到最近的所述运动行驶方向的下一目标节点即行驶方向的下一个转弯点。

所述方法包括：

选择智能机器人从起点到终点路径中的运动节点也即目的节点，相邻目的节点的连线表示目标位移，每个相邻目标位移的连线构成规划路线；

获得所述运动节点的智能机器人位置信息；

将获得的智能机器人的位置信息与当前所处的运动节点关联解析保存；

所述智能机器人从终点到起点沿原路径返回时，将保存的坐标位置信息与角度信息解析调用，实现智能机器人的沿原路径返回。

可选地，所述智能机器人在行进方向的垂直方向至少具有两个电机；