[发明专利]一种AGV自主充电装置及其自主充电方法

权利要求书

1.一种AGV自主充电装置，其特征在于，包括充电柜、AGV车载充电模块和充电地充电模块，其中，所述充电柜包括充电器、第一CAN-WIFI模块，所述AGV车载充电模块包括车载定位装置、充电触头、触头座、第二CAN-WIFI模块、AGV电池、车载控制器，所述充电地充电模块包括充电地定位装置、触板座、两个铜触板；所述两个铜触板分别与所述充电器直流输出正负极相连，所述充电触头与所述AGV电池正负极相连，所述充电插头与所述铜触板接触时，所述车载定位装置和所述充电地定位装置配合输出到位信号，所述到位信号接到所述车载控制器，所述车载控制器控制第二CAN-WIFI模块的供电，所述充电柜与所述AGV车载充电模块通过所述第一CAN-WIFI模块和所述第二CAN-WIFI模块建立CAN无线通讯。

2.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述车载定位装置为金属接近传感器，安装在AGV车身上，所述充电地定位装置为定位金属板，所述定位金属板的长度与触板长度相等或者略短于所述铜触板长度，所述定位金属板和所述金属接近传感器的安装位置使得当所述充电触头压上所述铜触板时，所述金属接近传感器能够检测到所述接近金属板，输出有效到位信号。

3.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述车载定位装置为反射型光电传感器，所述充电地定位装置为两片光电反射片，当所述充电触头压上所述铜触板底座时，光电照射到对应反射片上，从而输出有效到位信号。

4.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述车载定位装置为限位触片开关，当所述充电触头压上所述铜触板时，所述限位触片开关输出有效到位信号给控制系统。

5.如权利要求1至4中任一所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述触板座固定在地面上，所述充电触头安装在AGV车底部。

6.如权利要求1至4中任一所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述触板座与地面呈90°，所述充电触头安装在AGV车侧面。

7.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述充电触头共有4个，同一侧的两个充电触头相连，所述充电触头和所述触头座由弹簧连接。

8.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述AGV电池使用的是磷酸铁锂电池。