[发明专利]一种用于潜入式AGV激光红外避障系统

权利要求书

1.一种用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，包括电源、多个点激光红外传感器、隔离CAN收发器、SDA、SCL、MCU、驱动模块、工控机和CAN总线，所述电源给所述点激光红外传感器、所述MCU、所述隔离CAN收发器供电，所述MCU，通过多路模拟串行总线的方式依次使能所述点激光红外传感器，所述点激光红外传感器分别按一定采集频率采集外部障碍物与自己的距离，所述MCU不断通过多路模拟串行总线的方式去访问每个点激光红外传感器并将所述点激光红外传感器采集的距离值保存至内存中，并通过通信协议按固定频率将内存中保存的所述点激光红外传感器采集的距离值通过PDO方式发送给所述隔离CAN收发器，所述隔离CAN收发器将数据处理后传送到所述CAN总线，所述工控机通过所述CAN总线获取所述MCU传送的所述点激光红外传感器采集的距离值，然后和避障的位移值进行比较得出结果，通过CAN总线控制驱动模块，完成避障。

2.如权利要求1所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述MCU为ARM微处理器。

3.如权利要求1所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，对于潜入式AGV机器人，所述点激光红外传感器的数量为16。

4.如权利要求1所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，对于叉车式AGV机器人，所述点激光红外传感器的数量为6。

5.如权利要求1-4任一所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述的通信协议为CANOPEN。

6.如权利要求5所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述点激光红外传感器为ST公司的VL53L0X距离传感器。

7.如权利要求6所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述多路模拟串行总线的方式，为多路模拟I2C的连接方式，将所有点激光红外传感器的SCL连接在一起，通过将各点激光红外传感器的SDA分别接入所述MCU的引脚，通过所述MCU控制各引脚去模拟I2C。

8.如权利要求6所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述点激光红外传感器采用交错斜坡式的安装方式，将点激光红外传感器垂直水平线，再与车身表面有一定角度倾斜着安装。

9.如权利要求7或8所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述所述点激光红外传感器向下竖直安装，并背离地面的方向向后倾斜3度。

10.如权利要求7所述的用于潜入式AGV激光红外避障系统，其特征在于，所述MCU和所述多个点激光红外传感器的工作时序控制如下：MCU输出SCL信号；MCU先控制连接第一个点激光红外传感器的SDA引脚输出信号，第一个点激光红外传感器收到SDA信号，两者进行通信，通信完成后停止第一个点激光红外传感器的SDA引脚信号；然后MCU再控制连接第二个点激光红外传感器的SDA引脚输出信号，第二个点激光红外传感器收到SDA信号，两者进行通信，通信完成后停止第二个点激光红外传感器的SDA引脚信号；一直到最后一个点激光红外传感器收到SDA信号，两者进行通信完成，最终完成和每一个点激光红外传感器通信。