[发明专利]一种机械臂及其工作方法

权利要求书

1.一种机械臂，包括一号横向转动关节(2)及一号纵向转动关节(3)，所述一号纵向转动关节(3)底部与所述一号横向转动关节(2)铰接，其特征在于：还包括制动控制装置(7)；

所述制动控制装置(7)包括制动片(71)、制动电机(72)和滚柱(76)；制动片(71)上设置有通过轴心的辐板，且制动片(71)的辐板固定在一号纵向转动关节(3)下端，制动片(71)的中心轴线与一号纵向转动关节(3)围绕一号横向转动关节(2)的转动轴重合；滚柱(76)的轮面与制动片(71)的侧面贴合，滚柱(76)与制动片(71)之间滚动摩擦；制动电机(72)驱动滚柱(76)的滚动方向与制动片(71)的转动方向垂直，滚柱(76)与制动片(71)之间实现静摩擦，一号纵向转动关节(3)与一号横向转动关节(2)之间相对静止。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述制动片(71)上设置通过轴心的辐板的数量为3。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述机械臂进一步包括底座(1)、二号纵向转动关节(4)、二号横向转动关节(5)和连接末端(6)，所述的一号横向转动关节(2)设置在底座(1)上方并与底座(1)旋转连接；所述的一号纵向转动关节(3)呈“H”形；所述的二号纵向转动关节(4)铰接在一号纵向转动关节(3)上方；所述的二号横向转动关节(5)设置在二号纵向转动关节(4)上方并与其旋转连接。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂，其特征在于：所述的连接末端(6)设置在二号横向转动关节(5)上并与其铰接。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述的制动控制装置(7)设置在一号横向转动关节(2)上。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述制动控制装置(7)包括变速器(73)、主动齿轮(74)和转轴(75)；所述的制动片(71)呈圆环形；所述的制动电机(72)固定在一号横向转动关节(2)上；所述的变速器(73)一端与制动电机(72)的输出轴联接，该变速器(73)另一端与主动齿轮(74)联接；所述的转轴(75)设置在一号横向转动关节(2)上并与其旋转连接，转轴(75)呈圆柱形，转轴(75)的圆柱面上设置有与主动齿轮(74)啮合的齿，且转轴(75)的末端设置有夹持架(751)；所述的滚柱(76)设置在夹持架(751)内并与其旋转连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂，其特征在于：所述的滚柱(76)表面粗糙；所述的制动片(71)侧面粗糙。

8.如权利要求1-7中任一项所述机械臂的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括：

使用时，滚柱(76)的滚动方向与制动片(71)的转动方向相切，一号纵向转动关节(3)可围绕一号横向转动关节(2)运动；

当需要悬停时，制动电机(72)通过变速器(73)带动主动齿轮(74)旋转，由于转轴(75)侧面与主动齿轮(74)啮合，使得转轴(75)转动，进而使得滚柱(76)的滚动方向与制动片(71)的转动方向垂直，使得滚柱(76)与制动片(71)之间由于摩擦而相对静止，最终一号纵向转动关节(3)与一号横向转动关节(2)之间相对静止。