[发明专利]一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，包括：确定车辆在高精度地图上的当前定位；获取与当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；根据第一静态地图数据和第一动态地图数据生成从当前定位到目标定位的领航信息；根据领航信息生成或调整自动驾驶决策。同时，本发明还公开了一种基于高精度地图领航的自动驾驶系统。本发明实现了多车车辆视野数据共享，基于现有的车辆视觉传感器，扩大了车辆视野范围，降低了传感器失效对车辆自动驾驶的影响，提高了安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法及系统。

背景技术

车辆自动驾驶在公共安全、城市交通和汽车制造等领域有着广阔的前景和很高的实用价值。现有技术中，车辆自动驾驶通过视觉传感等手段来感知车辆周围环境，控制车辆的转向、速度和主动变道。但是，在特殊天气或环境下，如下雨或下雪，道路被覆盖等，车载视觉传感设备如摄像机等无法准确采集信息，大大削弱了其实用性和可靠性。此外，传感器感应范围也限制了其在车辆自动驾驶领域的应用。现有技术的不足还体现在以下方面：一是车辆自定位的准确性不高，可能发出错误的变道指令；二是地图数据的可靠性，地图数据更新不及时会影响导航路径的生成和优化；三是现有技术中地图信息数据精确度低、仅适用于限速信息提示或者主动限速，无法满足需要切换车道的场景。

因此，有必要对现有技术做进一步改进。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，具体技术方案如下：

一种基于高精度地图领航的自动驾驶方法，包括：

确定车辆在高精度地图上的当前定位；

获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据和第一动态地图数据；

根据用户输入确定车辆在高精度地图上的目标定位；

根据所述第一静态地图数据和所述第一动态地图数据生成从所述当前定位到所述目标定位的领航信息；

根据所述领航信息生成或调整自动驾驶决策。

进一步地，所述确定车辆在高精度地图上的当前定位，包括：

实时获取车辆的初步定位参数和当前视野数据；

基于高精度地图获取与所述初步定位参数对应的第二静态地图数据；

将所述当前视野数据与所述第二静态地图数据进行匹配；

根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位。

进一步地，所述实时获取车辆的初步定位参数，包括：

使用第一定位方法获取车辆的第一初步定位参数；所述第一定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种；

使用第二定位方法获取车辆当前定位的第二初步定位参数；所述第二定位方法为GPS定位、惯性导航定位、SLAM和基站定位中的任意一种，且所述第二定位方法与所述第一定位方法与不同；

将所述第一初步定位参数和所述第二初步定位参数叠加处理得到所述初步定位参数。

进一步地，根据匹配结果修正所述初步定位参数后得到所述当前定位之后，还包括：

根据所述当前视野数据更新所述第一动态地图数据。

进一步地，获取与所述当前定位对应的第一静态地图数据之后，还包括：

判断所述当前视野数据与所述第一静态地图数据是否一致；