[发明专利]粘滞补偿方法与装置

权利要求书

1.一种粘滞补偿方法，其特征在于，所述方法用于电动助力转向系统，所述方法包括：

从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；

根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；

根据所述粘滞补偿电流，控制助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流，具体包括：

判断所述方向盘的扭矩变化量是否大于第一阈值，以及所述助力电机的转速是否为0；

若是，则根据所述电动助力转向系统中的转向管柱的启动力矩和基础补偿系数，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流；

根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。

3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述第一粘滞补偿电流，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流，具体包括：

根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流；

将所述第一粘滞补偿电流和所述第二粘滞补偿电流的和作为所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流。

4.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：

判断所述车速是否为0，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第二阈值；

若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。

5.根据权利要求3的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：

判断所述车速是否大于或等于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第三阈值；

若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的扭矩、车速和所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流，具体包括：

判断所述车速是否大于0且小于预设车速，以及所述方向盘的扭矩变化量是否等于第四阈值；

若是，则根据所述转向管柱的启动力矩，确定所述电动助力转向系统的第二粘滞补偿电流。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从方向盘转角传感器上获取所述方向盘的转角；

判断在预设时间内，所述方向盘的转角是否大于或等于预设角度，以及所述方向盘的扭矩变化量是否大于预设的极限值；

若是，则控制所述电动助力转向系统进行报警，且控制所述电动助力转向系统的助力降级。

8.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断在预设时间内所述方向盘的扭矩是否小于预设的极限值；

若是，则控制所述电动助力转向系统退出粘滞补偿。

9.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述电动助力转向系统中的转向管柱的启动力矩和基础补偿系数，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流，具体包括：

根据公式I_f＝K_f·Q，确定所述电动助力转向系统的第一粘滞补偿电流I_f；

其中，所述Q为所述转向管柱的启动力矩值，所述K_f为基数粘滞补偿系数。

10.一种粘滞补偿装置，其特征在于，所述装置用于电动助力转向系统，所述装置包括：

获取模块，用于从扭矩传感器上获取方向盘的扭矩；

处理模块，用于根据所述方向盘的扭矩，确定所述电动助力转向系统的粘滞补偿电流；

控制模块，用于根据所述粘滞补偿电流，控制助力电机转动，以使所述电动助力转向系统进行粘滞补偿。