[发明专利]水下壁面运行机器人

权利要求书

1.一种水下壁面运行机器人，包括机架，其特征在于，还包括与所述机架连接的动力单元和与所述机架连接并用于与所述壁面接触的支撑单元；所述动力单元包括与所述机架固定的转向水通道体和设置在所述转向水通道体内与所述转向水通道体连接的推进器，所述转向水通道体设有进水端、出水端和连接所述进水端和出水端的平滑过渡段部分，所述进水端的进水方向与所述出水端的出水方向垂直，所述出水端的出水方向与所述壁面垂直；所述推进器用于使水流从所述进水端流入，经过所述平滑过渡段部分，从所述出水端流出，所述推进器设置在靠近所述出水端的位置；所述支撑单元包括轮架和与所述轮架铰接的支撑轮，所述支撑轮与所述壁面接触。

2.根据权利要求1所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，还包括与所述机架连接的水下壁面清洗装置，所述水下壁面清洗装置包括集水罩、与所述集水罩连接的水动力盒、设置在所述集水罩内可相对所述水动力盒旋转的清洗盘、设置在所述水动力盒内的水推力叶片、穿过所述水动力盒的底板与所述清洗盘的旋转中心和所述水推力叶片的旋转中心连接的动力轴、密封所述水动力盒的开口的清洗水舱；所述集水罩侧面设置有第一出水口，所述水动力盒的侧面设置有第一进水口和第二出水口，所述清洗水舱侧面设置有第二进水口；所述水下壁面清洗装置还包括一端与所述第一出水口连接，另一端与所述第一进水口连接的第一水通道管和一端与所述第二出水口连接，另一端与所述第二进水口连接的第二水通道管；所述清洗盘与所述壁面接触。

3.根据权利要求2所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述水下壁面清洗装置还包括与所述清洗水舱密封连接的清洗出水罩、设置在所述清洗水舱内与所述清洗水舱固定的清洗推进电机、与所述清洗推进电机连接的清洗动力叶片；所述清洗出水罩顶部设置有第三出水口。

4.根据权利要求2所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述水动力盒上第一进水口和第二出水口与水动力盒中心形成的夹角大于所述水推力叶片上相邻叶片之间的夹角。

5.根据权利要求2所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述清洗盘上设置有毛刷和流孔。

6.根据权利要求1～5任一所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述推进器包括推进电机、与所述推进电机连接的动力叶片、设置在所述推进电机尾部的第一导流罩。

7.根据权利要求1～5任一所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述动力单元的数量为三个或四个，各个动力单元中的进水端相对于所述机器人的中心均匀分布并远离所述机器人的中心设置。

8.根据权利要求1～5任一所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述进水端的截面积小于所述出水端的截面积，所述平滑过渡段部分的截面从所述进水端向着所述出水端，截面尺寸逐渐变大。

9.根据权利要求1～5任一所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述轮架还包括轮架本体和轮安装架，所述轮安装架与所述轮架本体铰接，所述支撑轮与所述轮安装架铰接，在所述轮安装架与所述轮架本体之间还设置有拉簧，所述轮架本体的末端设置有壁面贴合垫。

10.根据权利要求7所述的水下壁面运行机器人，其特征在于，所述支撑单元有多个，所述多个支撑单元均布在相邻动力单元之间。