[发明专利]一种多轴设备同步控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种多轴设备同步控制系统，其特征在于，包括供电电源、控制器(1)、多轴设备、多个驱动机构及至少一个储能机构，所述多轴设备的多个轴件与所述驱动机构一一对应，所述储能机构包括飞轮(21)，所述供电电源用于同时为所述驱动机构和飞轮(21)供电，在所述控制器(1)的控制下，所述驱动机构驱动所述轴件转动，并使所述多轴设备同步转动；

当供电电源断开时，所述控制器(1)控制所述飞轮(21)向驱动机构馈电，在此馈电过程中，所述控制器(1)控制驱动机构减速，使得所述多轴设备同步减速直至停止转动。

2.根据权利要求1所述的同步控制系统，其特征在于，所述储能机构还包括储能电机(22)和储能电机驱动器(23)，在所述供电电源正常供电时，所述飞轮(21)将电能转化为动能，当所述供电电源断开时，所述飞轮能够将动能转化为电能；所述驱动机构包括驱动电机(31)和驱动电机驱动器(32)，所述储能电机驱动器(23)与多个驱动机构的驱动电机驱动器(32)并联连接。

3.根据权利要求1所述的同步控制系统，其特征在于，所述多轴设备还包括与所述轴件一一对应的交接盘(6)，所述多轴设备同步包括所述交接盘(6)同步和/或轴件同步。

4.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，所述储能电机驱动器(23)和多个驱动电机驱动器(32)均与所述控制器(1)的控制总线(11)连接。

5.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，所述供电电源包括三相市电电源(41)和电源整流器(42)，所述三相市电电源(41)与所述电源整流器(42)的输入端连接，所述储能电机驱动器(23)和多个驱动电机驱动器(32)均与所述电源整流器(42)输出端的直流母线(43)连接。

6.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，所述驱动电机(31)为伺服电机，所述驱动电机驱动器(32)为伺服驱动器。

7.根据权利要求2所述的同步控制系统，其特征在于，所述储能电机驱动器(23)与储能电机(22)之间通过电机电源电缆(51)和编码器反馈电缆(52)连接，所述驱动电机驱动器(32)与驱动电机(31)之间通过电机电源电缆(51)和编码器反馈电缆(52)连接。

8.一种如权利要求1-7中任意一项所述的多轴设备同步控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

在正常供电情况下，控制器根据预设的控制策略，控制各个驱动机构及储能机构工作，所述储能机构的飞轮处于存储电能状态，在所述驱动机构的驱动下，多轴设备同步运转；

当供电电源断开时，控制器向所述飞轮发送馈电指令，根据所述馈电指令，所述飞轮为各个驱动机构提供电能，在此过程中，所述控制器控制各驱动电机减速，使多轴设备同步减速直至停止。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，基于如权利要求5所述的多轴设备同步控制系统，当供电电源断开时，飞轮将旋转动能通过储能电机转换成电能，并通过储能电机驱动器将转换后的电能传送至直流母线。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，基于如权利要求3所述的多轴设备同步控制系统，所述预设的控制策略包括根据各个交接盘的大小，为其对应的轴件所对应的驱动机构设置驱动速度，以使交接盘(6)同步和/或轴件同步。