[发明专利]一种可翻转腿组行进的全地形车

说明书

本发明公开了一种可翻转腿组行进的全地形车，由车架、腿轮组、传动机构、控制系统组成；所述车架由三段构成，可实现转向及车身的上下位移；所述腿轮组安装在车架上，腿组有成对的腿组成，在动力作用下，可循环抬腿、跨步；传动机构安装在车架、腿轮组上，可传送动力到功能部位，使腿可以迈步、轮可以转动，前后车身可上下位移；控制系统安装在车架上，通过控制传动机构，使车体可转向、可行进、可调速、可制动、可平衡车身、可关机。本发明所提供的一种可翻转腿轮组行进的全地形车，具有优秀的越障、前进、自平衡功能，控制简便，适合在全地形车中的应用。

技术领域

本发明涉及一种可翻转腿组行进的全地形车，属于全地形车领域。

背景技术

全地形车所要解决的问题有对复杂环境的适应能力，具有良好的越障能力和一定的速度。目前常见的全地形车分为腿式、履带式、轮式、行星轮组、复合式等。腿式行驶机虽然越障能力强，但移动效率低，控制困难等缺点；履带式行驶机具有良好的越障性能，通过性能高，但速度慢且转弯时对履带的磨损过大；轮式行驶因承载能力强，移动速度快，控制简单，转向灵活而被广泛应用；行星轮组技术具有良好的越障能力，适合表面凹凸不平的行驶环境，但存在越障功能有限，越障费力等问题。复合式行驶机具有多套传动机构，结构和控制比较复杂但适用于某些特殊环境。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种可翻转腿组行进的全地形车，通过翻转腿组实现高效跨步越障；同时进一步，又通过腿组末端车轮实现轮式快速前进；再进一步，通过分段平衡达到整车平衡。

为解决上述技术问题，本发明提供一种可翻转腿组行进的全地形车，包括车架、腿组、传动机构、控制机构。

所述腿组安装在车架上，传动机构安装在车架及腿组上，控制机构安装在车架上。

所述车架由前车架、中车架、中后架连接器、后车架组成。

所述前车架包括龙头、基座、提梁臂、支撑柱、前平台、连接座组成；前车架与中车架双层轴承连接，前车架相对中车架仅可水平方向旋转。

所述后车架包括车座、提梁臂、支撑柱、后平台、齿条、C形卡槽组成；后车架通过后车架连接器与中车架连接，后车架相对中车架上下滑移。

所述中车架为前车架与后车架的过渡设备，前车架可通过与之水平旋转控制行进方向；后车架通过与之上下滑动分段控制平衡达到整车的平衡。

所述中后架连接器由连接器框架、连接器轴齿、外接轴轮组成；连接器轴齿的轴、齿轮为一整体安装在框架上，轴可在框架上转动，其齿轮与中车架、后车架上齿杆咬合，轴转动带动齿轮转动，齿轮转动带动中车架、后车架作上下滑移运动；外接轴轮安装在框架上，轴固定在框架上不能活动，轮子可在轴上转动，轮子在中车架、后车架的C形卡槽中滚动，连接中、后车架并保持其相对滑移。

所述腿组由两对腿组组成，每对腿组有两只腿组，每只腿组有两条腿；

所述两条腿各自都由上腿组、下腿组成；两条腿的上腿组通过对应轴分别固定成两个整体上腿组，即主上腿和辅上腿，主上腿和辅上腿各自呈轴点对称分布、力矩相等，方向相反，主上腿和辅上腿的两端分别与两条下腿通过轴连接；

中心轴安装在车架上，车架为相对不动物，主上腿和辅上腿围绕各自中心轴作圆周旋转；主上腿和辅上腿的四端点带动两下腿作绕圆且平行的往复运动。

所述传动机构由腿组传动机构、后轮传动机构、车架传动机构组成。

所述腿组传动机构由前腿组、后腿组传动机构组成；

所述前腿组传动机构由前腿电动机、链条、齿轴、链条组成；

所述后腿组传动机构由后腿电动机、链条、齿轮杆、链条组成；