[发明专利]一种低时延的工程机械作业远程控制系统及方法

权利要求书

1.一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于，包括：

控制装置，该控制装置安装在遥控驾驶室内，用于发出控制信号；

遥控控制器Ⅰ，该遥控控制器Ⅰ安装在遥控驾驶室内，用于接收控制信号后进行编码和协议转换；

数传电台Ⅰ、数传电台Ⅱ，数传电台Ⅰ安装在遥控驾驶室内，数传电台Ⅱ安装在机械上，两者用于传输经遥控控制器Ⅰ编码后的控制数据和状态数据；

执行机构；

车载控制器，该车载控制器安装在机械上，用于控制执行机构执行动作；以及

遥控控制器Ⅱ，该遥控控制器Ⅱ安装在机械上，用于接收数传电台Ⅱ的信号并解码并转化为现场总线信号向车载控制器发送。

2.根据权利要求1所述的一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于：所述控制装置包括手柄、开关、油门、制动、方向盘。

3.根据权利要求1所述的一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于：还包括作业监测系统，该作业监测系统包括作业参数监测、作业图像监测、监测数据的传输与显示装置。

4.根据权利要求3所述的一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于：作业参数监测信号由执行机构产生，遥控控制器Ⅱ监测车载控制器总线网络数据，提取需要的作业参数并进行编码，经数传电台Ⅱ、数传电台Ⅰ发给遥控控制器Ⅰ解码，通过状态灯和显示器显示。

5.根据权利要求3所述的一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于：

作业图像监测数据由机械上的多路摄像机采集车体周边的环境信息，通过图传电台Ⅱ编码后，向遥控驾驶室内的图传电台Ⅰ发送，遥控驾驶室内的图传电台Ⅰ最终传入显示器显示。

6.根据权利要求5所述的一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于：多路摄像机图像采用分屏显示。

7.根据权利要求5所述的一种低时延的工程机械作业远程控制系统，其特征在于：作业图像监测数据还包括由机械上的倾角检测装置采集车体的位置姿态，通过图传电台Ⅱ编码后，向遥控驾驶室内的图传电台Ⅰ发送，遥控驾驶室内的图传电台Ⅰ最终传入显示器显示。

8.一种基于权利要求1至7任一项所述低时延的工程机械作业远程控制方法，其特征在于，该方法为：

控制信号由驾驶员通过手柄、开关、油门、制动、方向盘触发，通过遥控控制器Ⅰ进行编码和协议转换，向数传电台发送，遥控驾驶室端数传电台Ⅰ向机械端数传电台Ⅱ发送控制数据，经过机械端的遥控控制器Ⅱ解码并转化为现场总线信号向车载控制器发送，车载控制器控制执行机构执行动作。

9.根据权利要求8所述的一种低时延的工程机械作业远程控制方法，其特征在于：

作业参数监测信号由执行机构产生，遥控控制器Ⅱ监测车载控制器总线网络数据，提取需要的作业参数并进行编码，经数传电台Ⅱ、数传电台Ⅰ发给遥控控制器Ⅰ解码，通过状态灯和显示器显示；

通过在机械上设置多路摄像机以及倾角检测装置能够获得车体周边的环境信息以及车体的位置姿态， 通过图传电台Ⅱ编码后，向遥控驾驶室内的图传电台Ⅰ发送，遥控驾驶室内的图传电台Ⅰ最终传入显示器显示。