[发明专利]机器人交互方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人交互方法，其特征在于，包括：

监听触发事件，所述触发事件是触发机器人启动灯光交互模式的事件；

当监听到所述触发事件时，通过所述机器人上的发光模块在所述机器人周围照射出一可视灯光区域；

其中，所述可视灯光区域用于引导所述机器人的交互对象进入、避免进入或退出所述可视灯光区域；

所述通过所述机器人上的发光模块在所述机器人周围照射出一可视灯光区域，包括：

结合所述机器人的工作模式，确定需要照射出所述可视灯光区域的方向范围；所述机器人的工作模式至少包括交互模式、安全作业模式和行走模式中的一种；

通过所述机器人上与所述方向范围对应的发光模块，在所述方向范围内照射出所述可视灯光区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发事件包括以下至少一种：

开启所述机器人的事件；

将所述机器人从待机状态唤醒的事件；

在所述机器人的第一预设范围内监测到所述交互对象的事件，所述第一预设范围包含所述可视灯光区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人上的发光模块在所述机器人周围照射出一可视灯光区域之前，所述方法还包括：

根据所述机器人的工作模式和/或工作环境，确定是否启动所述灯光交互模式；

当确定启动所述灯光交互模式时，执行通过所述机器人上的发光模块在所述机器人周围照射出一可视灯光区域的操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述机器人的工作模式，确定需要照射出所述可视灯光区域的方向范围，包括：

若所述机器人处于交互模式或安全作业模式，则识别所述交互对象相对于所述机器人的方向，根据所述交互对象相对于所述机器人的方向确定所述方向范围；或者

若所述机器人处于行走模式，则根据所述机器人所处环境的地图和所述机器人的当前任务规划所述机器人的行走方向，根据所述机器人的行走方向确定所述方向范围。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在通过所述机器人上的发光模块在所述机器人周围照射出一可视灯光区域之后，所述方法还包括：

当监测到所述交互对象出现在所述机器人的第二预设范围内时，以非灯光交互模式发出提示信息，所述第二预设范围包含所述可视灯光区域但小于第一预设范围；或者

当监测到所述交互对象出现在所述可视灯光区域内或监测到所述交互对象发出的交互操作时，改变所述可视灯光区域的可视化属性，并以非灯光交互模式发出提示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以非灯光交互模式发出提示信息，包括：

以语音方式播放所述提示信息；和/或

在所述机器人的屏幕上展示所述提示信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述可视灯光区域的可视化属性包括以下至少一种：所述可视灯光区域的形状、灯光颜色、灯光亮度以及动效。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述可视灯光区域的宽度大于或等于所述机器人的最大宽度。

9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述可视灯光区域是连续光点区域或光带区域。

10.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述可视灯光区域的外边缘或内部显示有时间数字，所述时间数字表示所述机器人从当前位置行走至所述时间数字对应位置处所需的时长。