[发明专利]激光雷达的视场的调整方法、介质、激光雷达系统

说明书

一种激光雷达的视场的调整方法、介质、激光雷达系统，所述激光雷达的视场的调整方法包括：实时获取当前的路况信息；基于所获取的当前的路况信息，确定分辨率需求和视场需求，并根据所述分辨率需求和所述视场需求确定目标区域；所述根据所述分辨率需求和所述视场需求确定目标区域包括：当所述分辨率需求为第一分辨率且所述视场需求为第一视场时，确定第一范围区域为目标区域；当所述分辨率需求为第二分辨率且所述视场需求为第二视场时，确定第二范围区域为目标区域；调整所述激光雷达的视场为所述目标区域。应用上述方法，可以在不增加成本和不影响测程的前提下，实时调整激光雷达的视场大小，以适配不同的分辨率场景。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种激光雷达的视场的调整方法、介质、激光雷达系统。

背景技术

由于可以探测车身周围目标的三维坐标模型，达到环境感知的目的，激光雷达被广泛地应用于自动驾驶等各种领域。随着无人驾驶技术的发展，大视场、高分辨率、远测程成为激光雷达未来主要的发展方向。

由于高分辨率会使得激光在空间的分布更为密集，降低人眼安全的激光功率阈值，进而减小激光雷达的测程，故激光雷达的高分辨率和远测程是相互矛盾的。同时，对于同样像素点的激光雷达，由于变大视场意味着降低图像的分辨率，故在成本不变的情况下，激光雷达的大视场和高分辨率也是相互矛盾的，即视场越大，分辨率越低，视场越小，分辨率越高。现有的激光雷达，其视场大小是固定的。例如Velodyne公司的旋转式机械激光雷达HDL-64E，纵向是N个收发模块对，每一对负责纵向某一个角度的视场，对应固定的视场区域。

对于用于自动驾驶领域的激光雷达，由于其视场大小是固定的，故在某些场景下，为了提高激光雷达的角度分辨率，只能够增加收发模块的对数，从而导致激光雷达系统的体积、功耗和成本提高。此外还会提高人眼安全的阈值，降低测程。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是如何在不增加成本和不影响测程的前提下，实时调整激光雷达的视场大小，以适配不同的分辨率场景。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种激光雷达的视场的调整方法，所述方法包括：实时获取当前的路况信息；基于所获取的当前的路况信息，确定分辨率需求和视场需求，并根据所述分辨率需求和所述视场需求确定目标区域；所述根据所述分辨率需求和所述视场需求确定目标区域包括：当所述分辨率需求为第一分辨率且所述视场需求为第一视场时，确定第一范围区域为目标区域；当所述分辨率需求为第二分辨率且所述视场需求为第二视场时，确定第二范围区域为目标区域；所述第一分辨率高于所述第二分辨率，所述第一视场小于所述第二视场，所述第一范围区域小于所述第二范围区域；调整所述激光雷达的视场为所述目标区域。

可选地，所述实时获取当前的路况信息包括：通过以下至少一种方式实时获取当前的路况信息：预先下载的地图、所述激光雷达构建的点云图以及摄像头拍摄的数据。

可选地，所述调整所述激光雷达的视场为所述目标区域包括：调整所述激光雷达的扫描装置的参数，控制所述激光雷达系统的视场为所述目标区域。

可选地，所述扫描装置为二维振镜。

可选地，所述调整所述激光雷达的扫描装置的参数，控制所述激光雷达系统的视场为所述目标区域包括：调节所述二维振镜的驱动电压，控制所述激光雷达的视场为所述目标区域。

可选地，所述调整所述激光雷达的视场为所述目标区域包括：调整所述激光雷达的光学参数，控制所述激光雷达的视场为所述目标区域。

可选地，所述光学参数为：发射光学系统的焦距参数和接收光学系统的焦距参数。