[发明专利]一种空间柔性系统的欠驱动控制方法

权利要求书

1.一种空间柔性系统的欠驱动控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1、建立空间柔性系统的动力学方程：

其中，α，和分别表示柔性系绳摆动的轨道面内角、角速度和角加速度；β，和分别表示柔性系绳摆动的轨道面外角、角速度和角加速度；l，和分别表示柔性系绳的长度、释放/回收速度和加速度；T表示系绳控制张力；m^*和均表示质量系数，其具体表示为和其中m₁，m₂和m_t分别为平台卫星、释放卫星和柔性系绳质量；

步骤2、计算滑模参数σ：计算分层的滑模参数：和

建立系统的顶层滑模参数σ＝δ_ασ_α+δ_βσ_β+δ_lσ_l

其中c_α，c_β和c_l分别为各个底层滑模参数的滑模系数；δ_α，δ_β，δ_l分别是各个底层滑模参数的权重系数；

步骤3、计算柔性系绳振动抑制所需要的控制量u：

其中σ是步骤2)中的滑模参数；k₁，k₂和k₃是正的常系数；sgn是符号函数

所述

步骤4、输入系绳控制量u，完成柔性系绳的振动抑制。