[发明专利]图像处理装置以及图像处理系统

权利要求书

1.一种图像处理装置，其特征在于，具有：

各视差类似度计算部，计算基准图像中的视差计算对象像素和参照图像中的各个类似度计算对象像素的类似度，该类似度计算对象像素是参照图像中、配置在从所述视差计算对象像素的位置到在水平方向上偏离了最大视差后的位置之间的像素的水平方向的各个位置中、垂直方向的位置在所述基准图像与所述参照图像的垂直方向的最大偏移量的范围内的像素；

行间类似度提取部，根据所述参照图像中、水平方向的位置与提取到的所述类似度计算对象像素相同、并且垂直方向的位置在所述基准图像与所述参照图像的垂直方向的最大偏移量的范围内的多个像素的类似度，提取一个所述类似度，作为所述类似度计算对象像素的类似度；以及

成本最优化运算部，使用通过所述行间类似度提取部提取出的1行量的所述类似度计算对象像素的类似度，定义沿着从所述参照图像的端部朝向所述视差计算对象像素汇集的方向向量的多个路径后，计算作为各个路径中的能量的总和的合成成本值，并进行基于全局最优化的成本最优化运算，

所述类似度是成本值。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，

所述成本最优化运算通过基于SGM法的合成成本值的计算来进行。

3.如权利要求1或2所述的图像处理装置，其特征在于，

所述行间类似度提取部，从水平方向的位置与提取到的所述类似度计算对象像素相同、并且垂直方向的位置在所述基准图像与所述参照图像的垂直方向的最大偏移量的范围内的多个像素的成本值中，提取最小成本值。

4.一种图像处理系统，其特征在于，具有：

图像输入装置，输入基准图像和参照图像；

校准装置，校正所述基准图像与所述参照图像间的静态的偏移；以及

校正通过所述校准装置校正后的所述基准图像与所述参照图像间的动态的偏移，并生成距离图像的、权利要求1至3中任一项所述的图像处理装置。