[发明专利]一种机器人手臂

说明书

本发明公开了一种机器人手臂，属于机器人技术领域。所述的手臂固定法兰固定在机器人本体上，且手臂固定法兰中部设有安装通孔，所述的肩部侧展支架的伸出轴贯穿安装通孔，且伸出轴的铣扁位置上安装有两组半挡圈，所述的前后转臂前端通过半挡圈与肩部侧展支架的伸出轴连接，它的结构简单，紧凑，重量小，体积小，可靠性高，零件加工成本低，采用了小功率大推力的推杆电机作为动力源，动力源直接作用与执行机构，一个30W的推杆电机，伸出轴可以达到超过1000N的推力，同时，推杆电机本身的功率很小，非常省电，同样容量的电池，工作时间更长。

技术领域

本发明涉及一种机器人手臂，属于机器人技术领域。

背景技术

目前，带有手臂的服务机器人越来越多的呈现在人类面前。服务机器人用的是直流电，电池的容量有限。但是，直流电机配合传动结构的关节，串联成一套手臂后，重量太大，这就要求连接机器人本体的关节要承受大负载，直流电机的功率就要很大。机器人挥舞手臂做动作的时候，耗电量就会很大，进而导致机器人的工作时间缩短。

发明内容

针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种机器人手臂。

本发明的机器人手臂，它包含手臂固定法兰、肩部侧展支架、前后转臂、半挡圈、摆臂推杆电机、侧展推杆电机、手臂杆转轴座、滑块斜支撑、光轴滑块、侧展滑动光轴、侧展推杆底座和转轴，所述的手臂固定法兰固定在机器人本体上，且手臂固定法兰中部设有安装通孔，所述的肩部侧展支架的伸出轴贯穿安装通孔，且伸出轴的铣扁位置上安装有两组半挡圈，所述的前后转臂前端通过半挡圈与肩部侧展支架的伸出轴连接，所述的前后转臂后端通过转轴与摆臂推杆电机的伸缩杆连接，所述的摆臂推杆电机底部通过转轴与手臂固定法兰下部连接，所述的肩部侧展支架后端通过转轴与手臂杆转轴座连接，所述的手臂杆转轴座与侧展推杆底座之间通过侧展滑动光轴连接，且侧展滑动光轴上设置有光轴滑块，所述的光轴滑块与侧展推杆底座之间设置有侧展推杆电机，且侧展推杆电机通过转轴与光轴滑块、侧展推杆底座连接，所述的肩部侧展支架中部通过转轴与滑块斜支撑一端连接，且滑块斜支撑另一端通过转轴与光轴滑块连接。

本发明的有益效果：它的结构简单，紧凑，重量小，体积小，可靠性高，零件加工成本低，采用了小功率大推力的推杆电机作为动力源，动力源直接作用与执行机构，一个30W的推杆电机，伸出轴可以达到超过1000N的推力，同时，推杆电机本身的功率很小，非常省电，同样容量的电池，工作时间更长。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本发明的摆臂部分安装结构示意图；

图2为本发明的手臂侧展部分结构示意图；

图3为本发明的手臂固定法兰和肩部侧展支架安装结构示意图；

图4为本发明的摆臂部分分解结构示意图；

图5为本发明的摆臂部分原始状态示意图；

图6为本发明的摆臂部分工作状态示意图；

图7为本发明的手臂侧展部分分解结构示意图；

图8为摆臂推杆电机的伸出轴收缩时状态结构示意图；

图9为图8的侧视图；

图10为摆臂推杆电机的伸出轴伸出时状态结构示意图；

图11为图10的侧视图；

图12为侧展推杆电机的伸出轴伸出时状态结构示意图；

图13为图12的侧视图；

图14为侧展推杆电机的伸出轴收缩时状态结构示意图；

图15为图14的侧视图。